六轮腿机器人转臂关节传动装置的设计研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1.绪论 | 第7-13页 |
| ·关节型机器人的发展概述 | 第7-8页 |
| ·机器人关节概述 | 第8页 |
| ·机器人关节的分类与发展趋势 | 第8-10页 |
| ·机器人关节驱动装置及其特点 | 第10-11页 |
| ·选题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2.六轮腿机器人转臂关节传动装置的机构分析 | 第13-21页 |
| ·六轮腿移动机器人平台介绍 | 第13-14页 |
| ·RV传动机构的结构分析 | 第14-20页 |
| ·RV的传动结构 | 第14-15页 |
| ·RV传动的特点 | 第15-16页 |
| ·基本设计步骤 | 第16-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3.机器人转臂关节传动装置的摆线轮齿形优化修形 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·摆线轮实际齿廓曲线的理论分析 | 第21-23页 |
| ·优化齿廓修形量的目的和步骤 | 第23-27页 |
| ·优化齿廓修形量的目的 | 第23-24页 |
| ·有关计算方法的说明 | 第24-25页 |
| ·优化修形步骤 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 4.六轮腿机器人转臂关节传动装置的刚度分析 | 第28-40页 |
| ·中心轮与行星轮的啮合分析 | 第28-29页 |
| ·考虑弹性变形的摆线针轮接触分析 | 第29-34页 |
| ·减速器扭转动力学的建模 | 第34-37页 |
| ·动力学模型的建立 | 第34-35页 |
| ·减速器的结构参数分析 | 第35-37页 |
| ·传动机构中转臂轴承的动载荷分析 | 第37-39页 |
| ·传动装置的运动分析 | 第37-38页 |
| ·转臂轴承的受力分析 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 5.六轮腿移动机器人转臂关节传动装置的效率分析 | 第40-44页 |
| ·传动效率分析 | 第40-42页 |
| ·2K-V型传动机构的分析 | 第42-43页 |
| ·传动装置的效率计算 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 6.六轮腿机器人转臂关节传动装置运动精度的分析 | 第44-60页 |
| ·传动装置运动精度的定义 | 第44页 |
| ·运动精度的传动分析 | 第44-48页 |
| ·运动精度数学模型的建立和计算结果 | 第48-56页 |
| ·摆线轮与针轮啮合部分传动误差分析 | 第48-51页 |
| ·输出结构的传动误差分析 | 第51页 |
| ·传动误差的概率分布特征值 | 第51-56页 |
| ·传动误差的统计计算公式 | 第56-57页 |
| ·传动精度的计算 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 7.高运动精度要求的工艺分析 | 第60-68页 |
| ·保证高运动精度要求的加工工艺措施 | 第60-62页 |
| ·保证高运动精度要求的装配工艺措施 | 第62页 |
| ·摆线轮公法线法的检测 | 第62-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
