| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·机理分析 | 第8-9页 |
| ·系统辨识 | 第9-10页 |
| ·机理分析和系统辨识相结合 | 第10-12页 |
| ·仿真技术 | 第12页 |
| ·本文研究内容以及主要工作 | 第12-14页 |
| 2 原理研究及建模概述 | 第14-19页 |
| ·三位置继电式舵机的工作原理研究 | 第14-17页 |
| ·基本的控制现象 | 第14-16页 |
| ·舵机的结构和工作原理 | 第16页 |
| ·采用三位置继电式舵机的优缺点 | 第16-17页 |
| ·建模概述 | 第17-18页 |
| ·三位置继电式舵机的数学模型 | 第17-18页 |
| ·三位置继电式舵机的仿真模型 | 第18页 |
| ·本章小节 | 第18-19页 |
| 3 三位置继电式舵机数学模型的建立 | 第19-45页 |
| ·舵机的动态特性方程 | 第19-37页 |
| ·电磁阀的数学模型 | 第20-26页 |
| ·电压平衡方程 | 第22-23页 |
| ·电磁吸力方程 | 第23-24页 |
| ·衔铁力平衡方程 | 第24页 |
| ·电磁阀数学模型 | 第24-26页 |
| ·阀口流量特性 | 第26-31页 |
| ·阀口流量方程 | 第27-29页 |
| ·阀口流量方程的线性化 | 第29-31页 |
| ·气缸两腔的压力动态特性 | 第31-35页 |
| ·气缸两腔的压力方程 | 第31-34页 |
| ·气缸两腔压力方程的线性化 | 第34-35页 |
| ·负载特性 | 第35-37页 |
| ·负载平衡方程 | 第35-37页 |
| ·负载平衡方程线性化 | 第37页 |
| ·模型的推导 | 第37-44页 |
| ·气动放大器模型 | 第37-39页 |
| ·舵机的数学模型 | 第39-42页 |
| ·舵机的仿真模型 | 第42-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 4 舵机仿真分析 | 第45-53页 |
| ·舵机的频域稳定性分析 | 第46-50页 |
| ·速度放大系数 | 第47-48页 |
| ·系统固有频率 | 第48-49页 |
| ·系统阻尼 | 第49-50页 |
| ·舵机时域分析 | 第50-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 5 三位置继电式舵机的Simulink仿真 | 第53-60页 |
| ·MATLAB仿真集成环境工具Simulink简介 | 第53页 |
| ·继电控制信号的产生 | 第53-55页 |
| ·仿真结果及分析 | 第55-58页 |
| ·本章小节 | 第58-60页 |
| 6 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |