解耦型液压伺服肩关节的设计及其控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-21页 |
| ·液压驱动机器人研究现状 | 第14页 |
| ·关节设计研究现状 | 第14-16页 |
| ·控制方法研究现状 | 第16-17页 |
| ·控制系统研究现状 | 第17-21页 |
| ·课题来源与意义 | 第21页 |
| ·本文主要研究工作 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 解耦型液压伺服肩关节的机理分析与方案设计 | 第23-32页 |
| ·运动解耦机理分析 | 第23-26页 |
| ·方案设计与分析 | 第26-31页 |
| ·方案设计要点 | 第26-27页 |
| ·设计思想 | 第27-28页 |
| ·空间结构方案 | 第28-29页 |
| ·伺服跟踪方案 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 解耦型液压伺服肩关节的设计 | 第32-52页 |
| ·总体设计 | 第32-36页 |
| ·设计要求 | 第32-33页 |
| ·总体结构设计 | 第33-36页 |
| ·详细设计 | 第36-44页 |
| ·主要零部件尺寸计算及校核 | 第36-42页 |
| ·详细结构设计 | 第42-44页 |
| ·关节特点 | 第44页 |
| ·基于虚拟样机的机构设计与分析 | 第44-51页 |
| ·虚拟样机建模 | 第45-46页 |
| ·虚拟装配过程仿真 | 第46-47页 |
| ·运动学仿真与分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 解耦型液压伺服肩关节控制系统硬件设计 | 第52-65页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第52-53页 |
| ·上位机系统 | 第53-56页 |
| ·工控机 | 第53-54页 |
| ·RS-232 扩展板 | 第54页 |
| ·数据采集卡 | 第54-56页 |
| ·下位机系统 | 第56-60页 |
| ·直流伺服电机 | 第56-57页 |
| ·运动控制器 | 第57-60页 |
| ·通讯单元 | 第60-63页 |
| ·RS-232 串行接口标准 | 第61-62页 |
| ·工控机的 RS-232 接口 | 第62-63页 |
| ·RS-232 接口的连接 | 第63页 |
| ·系统工作流程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 解耦型液压伺服肩关节控制系统软件设计 | 第65-76页 |
| ·控制方法探讨 | 第65-66页 |
| ·控制系统软件体系结构 | 第66-67页 |
| ·软件开发平台的选择 | 第67页 |
| ·计算机控制界面设计 | 第67-68页 |
| ·上位机系统软件 | 第68-69页 |
| ·下位机系统软件 | 第69页 |
| ·通讯系统软件 | 第69-74页 |
| ·通信方式的选择 | 第69-70页 |
| ·通信协议 | 第70页 |
| ·通讯程序设计 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 解耦型液压伺服肩关节的实验研究 | 第76-88页 |
| ·实验目标 | 第76页 |
| ·实验步骤 | 第76-77页 |
| ·样机研制 | 第77页 |
| ·液压实验系统建立 | 第77-79页 |
| ·流量控制 | 第78-79页 |
| ·压力控制 | 第79页 |
| ·控制系统调试 | 第79-81页 |
| ·硬件调试 | 第79-80页 |
| ·软件调试 | 第80-81页 |
| ·关节系统联调及实验分析 | 第81-87页 |
| ·关节系统的集成 | 第81页 |
| ·关节系统基本性能实验 | 第81-86页 |
| ·实验结果分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 研究工作总结与展望 | 第88-91页 |
| ·主要研究成果 | 第88-89页 |
| ·主要研究成果 | 第88-89页 |
| ·主要创新点 | 第89页 |
| ·研究工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 附录：解耦型液压伺服肩关节总装配图 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第100页 |
