两轮不稳定小车的建模与变结构控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·两轮不稳定小车的研究意义 | 第8页 |
| ·两轮不稳定小车的发展历程及研究现状 | 第8-13页 |
| ·发展历程 | 第8-9页 |
| ·研究方向 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容及安排 | 第13-14页 |
| 第二章 两轮不稳定小车的硬件构成 | 第14-22页 |
| ·两轮不稳定小车体系结构的构建 | 第14-16页 |
| ·两轮不稳定小车的总体结构 | 第16-17页 |
| ·两轮不稳定小车的平面模型 | 第17-18页 |
| ·两轮不稳定小车的驱动及传感器单元 | 第18-20页 |
| ·驱动单元 | 第18-20页 |
| ·传感器单元 | 第20页 |
| ·计算机控制单元 | 第20-22页 |
| 第三章 两轮不稳定小车的建模 | 第22-34页 |
| ·运动学建模 | 第23-24页 |
| ·电机建模 | 第24-25页 |
| ·动力学建模 | 第25-32页 |
| ·系统动力学方程 | 第26-29页 |
| ·系统的线性化模型 | 第29-32页 |
| ·系统状态方程 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 两轮不稳定小车分析 | 第34-44页 |
| ·系统性能分析 | 第34-38页 |
| ·能控性分析 | 第34-35页 |
| ·能观性分析 | 第35页 |
| ·奇异值的分析 | 第35-36页 |
| ·系统稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·极点配置 | 第38-42页 |
| ·极点配置控制器设计 | 第38-40页 |
| ·全维观测器设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 两轮不稳定小车变结构控制研究 | 第44-70页 |
| ·滑模变结构理论概要 | 第44-56页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第44-47页 |
| ·滑模变结构控制系统的品质 | 第47-48页 |
| ·变结构系统的数学模型 | 第48-49页 |
| ·变结构的切换函数设计 | 第49-55页 |
| ·滑模控制设计中存在的问题 | 第55-56页 |
| ·基于变结构理论的不稳定小车系统控制器设计 | 第56-61页 |
| ·基于等速趋近律变结构控制器设计 | 第58-59页 |
| ·指数趋近律对等速趋近律设计的变结构控制器的改进 | 第59-60页 |
| ·准滑动模态对指数趋近律设计的控制器的改进 | 第60-61页 |
| ·系统仿真比较与验证 | 第61-69页 |
| ·极点配置和变结构控制 | 第62-64页 |
| ·外部扰动对极点配置和变结构控制的影响 | 第64-66页 |
| ·变参数对极点配置和变结构控制的影响 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 研究成果 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 附录 A 二维平面小车主程序流程图 | 第80-81页 |
| 附录 B 两轮不稳定小车的硬件 | 第81-82页 |
| 附录 C DSP 实现两轮小车的控制结构图 | 第82页 |
