| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1-1 课题研究的目的、意义和来源 | 第8页 |
| 1-2 国内外移动机器人的研究及现状 | 第8-11页 |
| 1-2-1 移动机器人概述 | 第8页 |
| 1-2-2 国外移动机器人的研究及现状 | 第8-10页 |
| 1-2-3 国内移动机器人的研究及现状 | 第10-11页 |
| 1-3 移动机器人技术的主要研究方向 | 第11-13页 |
| 1-3-1 移动机构 | 第11-12页 |
| 1-3-2 导航和定位 | 第12页 |
| 1-3-3 多传感器信息融合 | 第12-13页 |
| 1-3-4 路径规划技术 | 第13页 |
| 1-4 本文内容与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人移动机构的设计及越障功能分析 | 第15-26页 |
| 2-1 引言 | 第15页 |
| 2-2 移动机器人方案的确定 | 第15-16页 |
| 2-3 移动机器人的越障功能的分析 | 第16-20页 |
| 2-3-1 爬越斜坡 | 第16-17页 |
| 2-3-2 重心分布 | 第17-18页 |
| 2-3-3 爬越台阶 | 第18-19页 |
| 2-3-4 跨越沟槽 | 第19-20页 |
| 2-4 移动机器人移动机构的结构设计 | 第20-25页 |
| 2-4-1 机器人车轮的设计参数 | 第20页 |
| 2-4-2 车架结构的确定 | 第20-21页 |
| 2-4-3 机器人摆臂的设计参数 | 第21页 |
| 2-4-4 减速齿轮的传动设计 | 第21-22页 |
| 2-4-5 驱动轮电机功率的确定 | 第22-25页 |
| 2-5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人运动学分析 | 第26-38页 |
| 3-1 引言 | 第26页 |
| 3-2 移动机器人运动学基础 | 第26-32页 |
| 3-2-1 移动机器人的位置和姿态描述 | 第26-27页 |
| 3-2-2 坐标变换 | 第27-28页 |
| 3-2-3 齐次坐标变换 | 第28-30页 |
| 3-2-4 移动机器人的坐标变换 | 第30-32页 |
| 3-3 移动机器人的运动学建模 | 第32-37页 |
| 3-3-1 坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3-3-2 角速度约束方程 | 第33页 |
| 3-3-3 左右驱动轮间坐标约束方程 | 第33-34页 |
| 3-3-4 运动学方程 | 第34-37页 |
| 3-4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 移动机器人的运动仿真 | 第38-53页 |
| 4-1 引言 | 第38页 |
| 4-2 ADAMS 仿真软件的介绍 | 第38-40页 |
| 4-3 移动机器人在UG 中建模及在ADAMS 中的仿真 | 第40-52页 |
| 4-3-1 UG 简介及移动机器人的建模 | 第40-41页 |
| 4-3-2 UG 中模型的导出及ADAMS 中文件的导入 | 第41-43页 |
| 4-3-3 移动机器人虚拟样机模型建立 | 第43-47页 |
| 4-3-4 移动机器人运动仿真结果及分析 | 第47-52页 |
| 4-4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于链接图法的移动机器人路径规划 | 第53-62页 |
| 5-1 引言 | 第53页 |
| 5-2 移动机器人路径规划技术的分类 | 第53-54页 |
| 5-2-1 早期的规划方法 | 第53-54页 |
| 5-2-2 全局路径规划的主要方法 | 第54页 |
| 5-2-3 局部规划的主要方法 | 第54页 |
| 5-3 环境模型的建立和全局路径规划 | 第54-57页 |
| 5-3-1 环境模型的建立 | 第54-55页 |
| 5-3-2 全局路径规划 | 第55-57页 |
| 5-3-3 仿真结果 | 第57页 |
| 5-4 局部路径规划的设计 | 第57-61页 |
| 5-4-1 跟踪全局路径的行为 | 第57-58页 |
| 5-4-2 避碰的行为 | 第58-61页 |
| 5-4-3 目标制导的行为 | 第61页 |
| 5-4-4 仿真结果 | 第61页 |
| 5-5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |