基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究
| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·AGV技术的主要研究方向 | 第12-19页 |
| ·导航和定位 | 第12-14页 |
| ·路径规划 | 第14-16页 |
| ·轨迹跟踪 | 第16-17页 |
| ·多传感器的信息融合 | 第17-19页 |
| ·AGV的当前发展和应用前景 | 第19-21页 |
| ·AGV的当前发展 | 第19-20页 |
| ·AGV的应用前景 | 第20-21页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第21-23页 |
| 第二章 AGV及其运动模型和误差分析 | 第23-33页 |
| ·概述 | 第23-30页 |
| ·AGV的组成 | 第23-24页 |
| ·AGV的行驶环境和驱动方式 | 第24-27页 |
| ·AGV的行驶环境 | 第24-25页 |
| ·AGV的驱动方式 | 第25-27页 |
| ·AGV的引导和控制 | 第27-30页 |
| ·自主引导方式 | 第27-29页 |
| ·AGV的路线与调度方法 | 第29-30页 |
| ·AGV的运动模型及误差分析 | 第30-33页 |
| ·AGV的运动模型 | 第30-31页 |
| ·AGV的误差分析 | 第31-33页 |
| 第三章 交叉耦合控制的基本思想和设计 | 第33-40页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·传统的独立控制 | 第34页 |
| ·交叉耦合控制 | 第34-40页 |
| ·交叉耦合控制的基本思想 | 第35页 |
| ·交叉耦合控制器的设计 | 第35-40页 |
| 第四章 模糊免疫 PI控制的原理和设计 | 第40-57页 |
| ·模糊控制 | 第40-50页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第41-44页 |
| ·模糊推理的模型和方法 | 第44-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·控制器的输入、输出变量 | 第47页 |
| ·控制器的模糊化 | 第47-48页 |
| ·控制器的控制规则 | 第48-49页 |
| ·控制器的反模糊化 | 第49-50页 |
| ·免疫 PI控制器的原理和设计 | 第50-54页 |
| ·生物免疫的基本知识 | 第50-51页 |
| ·生物免疫的免疫机理 | 第51-53页 |
| ·免疫PI控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·模糊免疫PI控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·常规 PID控制规律 | 第54-56页 |
| ·模糊免疫PI控制器的设计原理 | 第56-57页 |
| 第五章 仿真结果及分析 | 第57-71页 |
| ·交叉耦合控制的轨迹跟踪仿真 | 第57-63页 |
| ·参数设置及仿真结果 | 第57-62页 |
| ·直线轨迹跟踪 | 第57-59页 |
| ·圆轨迹跟踪 | 第59-62页 |
| ·仿真结论 | 第62-63页 |
| ·模糊免疫PI和交叉耦合控制的轨迹跟踪仿真 | 第63-66页 |
| ·参数设置及仿真结果 | 第63-65页 |
| ·仿真结论 | 第65-66页 |
| ·基于模糊控制的超声波避障仿真 | 第66-71页 |
| ·模糊避障原理 | 第66-67页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第67-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 硕士期间发表论文 | 第75页 |
