倒立摆系统的可拓控制策略及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·可拓控制研究的发展状况 | 第9-11页 |
| ·可拓控制的提出 | 第9-10页 |
| ·可拓控制的研究概况 | 第10-11页 |
| ·倒立摆研究的发展状况 | 第11-14页 |
| ·倒立摆的发展状况 | 第11-13页 |
| ·倒立摆起摆研究状况 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 可拓控制理论 | 第15-25页 |
| ·可拓控制的基本概念 | 第16-17页 |
| ·可拓控制器的结构和原理 | 第17-19页 |
| ·可拓控制器的设计 | 第19-24页 |
| ·基本可拓控制器 | 第19-23页 |
| ·上层可拓控制器 | 第23-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第3章 倒立摆系统建模与分析 | 第25-35页 |
| ·一级旋转式倒立摆结构 | 第25-26页 |
| ·一级旋转式倒立摆数学建模 | 第26-29页 |
| ·二级小车式倒立摆结构 | 第29-30页 |
| ·二级小车式倒立摆数学建模 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 倒立摆系统的现代控制理论研究 | 第35-48页 |
| ·可控性分析 | 第35-37页 |
| ·极点配置法控制仿真 | 第37-43页 |
| ·极点配置算法 | 第37-39页 |
| ·一级倒立摆系统控制仿真 | 第39-42页 |
| ·二级倒立摆系统控制仿真 | 第42-43页 |
| ·线性二次型最优控制法仿真 | 第43-47页 |
| ·线性二次型最优控制算法 | 第43-44页 |
| ·一级倒立摆系统控制仿真 | 第44-46页 |
| ·二级倒立摆系统控制仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于可拓控制的倒立摆仿真 | 第48-59页 |
| ·一级倒立摆仿真 | 第48-56页 |
| ·可拓控制算法 | 第48-49页 |
| ·可拓控制仿真研究 | 第49-52页 |
| ·双极点配置可拓算法及仿真 | 第52-56页 |
| ·二级倒立摆仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 倒立摆系统的实物控制 | 第59-68页 |
| ·实际倒立摆系统简介 | 第59-61页 |
| ·基于反馈增益矩阵的镇定控制 | 第61-62页 |
| ·基于规则的起摆控制 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
