多移动机器人Swarming协调控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·多移动机器人SWARMING 控制概述 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 PIONEER 2 移动机器人平台 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·PIONEER 2 移动机器人结构 | 第15-18页 |
| ·硬件结构 | 第15-16页 |
| ·软件系统结构 | 第16-18页 |
| ·多移动机器人控制结构 | 第18-20页 |
| ·本章小节 | 第20-21页 |
| 3 单移动机器人路径规划 | 第21-32页 |
| ·路径规划概述 | 第21-24页 |
| ·路径规划定义 | 第21-22页 |
| ·路径规划算法分类 | 第22-24页 |
| ·人工势场法路径规划 | 第24-26页 |
| ·流函数法路径规划 | 第26-31页 |
| ·流函数理论基础 | 第26-27页 |
| ·基于流函数的避障 | 第27-29页 |
| ·算法拓展与分析 | 第29-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 4 多移动机器人FLOCKING 控制 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人相互关系描述 | 第32-33页 |
| ·图与图的图形表示 | 第32-33页 |
| ·基于图论的移动机器人相互关系 | 第33页 |
| ·FLOCKING 运动基本理论 | 第33-35页 |
| ·引入虚拟LEADER 的FLOCKING 运动 | 第35-41页 |
| ·模型描述 | 第36-38页 |
| ·控制规律 | 第38-40页 |
| ·系统分析 | 第40-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 5 基于动态连接规则的SWARMING 控制 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·SWARMING 控制基本模型 | 第42-43页 |
| ·动态视场连接规则 | 第43-45页 |
| ·单一连接规则 | 第45-47页 |
| ·引入虚拟LEADER 和二叉树结构的SA 模型 | 第47-51页 |
| ·二叉树结构的SA | 第47-48页 |
| ·虚拟leader 的引入 | 第48-49页 |
| ·基于虚拟leader 和二叉树的模型 | 第49-50页 |
| ·模型分析与改进 | 第50-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 6 仿真实验与分析 | 第52-59页 |
| ·FLOCKING 仿真实验与分析 | 第52-54页 |
| ·SWARMING 仿真与分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·问题与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第66页 |
