| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·多机器人系统概述 | 第8-15页 |
| ·多机器人系统的优势和难点 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第9-11页 |
| ·多机器人系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本课题来源及研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多机器人系统体系结构及协作策略研究 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人个体体系结构研究 | 第17-19页 |
| ·几种机器人个体体系结构 | 第17-18页 |
| ·单机器人反应式控制结构 | 第18-19页 |
| ·多机器人系统体系结构研究 | 第19-20页 |
| ·控制结构 | 第20页 |
| ·通讯结构 | 第20页 |
| ·多机器人系统体系结构设计和协作策略 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 多机器人在动态未知环境中的运动规划 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·基于驾驶经验的避碰方法 | 第24-25页 |
| ·机器人避碰模糊控制系统 | 第25-34页 |
| ·机器人避碰模糊控制系统的输入输出量 | 第26页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第26-28页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第28-29页 |
| ·模糊推理及解模糊方法 | 第29-32页 |
| ·基于分布式模糊控制的加权融合算法 | 第32-34页 |
| ·基于行为的机器人控制 | 第34页 |
| ·仿真研究 | 第34-39页 |
| ·机器人避碰单个动态障碍物 | 第34-37页 |
| ·复杂环境下的避碰运动仿真 | 第37-38页 |
| ·多机器人避碰导航仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 多机器人队形控制任务研究 | 第40-46页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·多机器人队形控制研究 | 第40-42页 |
| ·基于Leader-Follower角色转换机制的队形控制方法 | 第42-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 多机器人系统仿真软件开发 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·仿真系统概述 | 第46-47页 |
| ·仿真系统的功能 | 第47页 |
| ·面向对象的设计方法 | 第47-48页 |
| ·仿真系统的对象模型 | 第48-49页 |
| ·与构造环境相关的类 | 第48-49页 |
| ·与构造机器人相关的类 | 第49页 |
| ·仿真软件界面及功能介绍 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第59页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |