自动导引小车（AGV）路径跟踪控制策略的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外自动导引小车发展的历史与现状 | 第11-13页 |
| ·国外自动导引小车发展的历史与现状 | 第11-12页 |
| ·国内自动导引小车发展的历史与现状 | 第12-13页 |
| ·自动导引小车运动控制的研究历史与现状 | 第13-19页 |
| ·驱动形式的发展 | 第13-15页 |
| ·车体模型的发展 | 第15页 |
| ·控制算法的发展 | 第15-16页 |
| ·导引介质的发展 | 第16-19页 |
| ·本文的课题来源及主要研究内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 自动导引小车运动学模型 | 第20-32页 |
| ·自动导引小车的结构特点 | 第20-22页 |
| ·自动导引小车运动学模型的建立 | 第22-28页 |
| ·自动导引小车运动学分析 | 第22-24页 |
| ·驱动系统数学模型的建立 | 第24-27页 |
| ·自动导引小车控制系统状态空间方程 | 第27-28页 |
| ·自动导引小车导引方程 | 第28-31页 |
| ·AGV自动导引技术概述 | 第28-29页 |
| ·AGV自动导引方程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 自动导引小车运动控制控制器设计 | 第32-51页 |
| ·自动导引小车被控过程分析 | 第32-33页 |
| ·被控过程动态特性分析 | 第33-35页 |
| ·能控性与能观性分析 | 第33页 |
| ·稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·控制系统单位阶跃响应分析 | 第34-35页 |
| ·控制系统工程设计方法 | 第35-43页 |
| ·控制系统工程设计方法概述 | 第35-36页 |
| ·控制系统典型化 | 第36-37页 |
| ·典型Ⅱ型系统参数与性能指标的关系 | 第37-39页 |
| ·控制系统控制器工程设计的实现 | 第39-41页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第41-43页 |
| ·控制系统状态反馈设计 | 第43-50页 |
| ·状态反馈控制结构 | 第43-44页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第44-46页 |
| ·线性二次型最优控制参数的确定 | 第46-47页 |
| ·线性二次型最优控制仿真分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 自动导引小车运动控制模糊控制器设计 | 第51-66页 |
| ·模糊控制算法概述 | 第51-57页 |
| ·模糊控制应用与研究的历史和现状 | 第51-54页 |
| ·模糊控制的特点 | 第54页 |
| ·模糊控制的结构 | 第54-56页 |
| ·模糊控制的必要性 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-63页 |
| ·模糊控制系统结构及其特点 | 第57页 |
| ·模糊控制输入输出语言变量的选择 | 第57-58页 |
| ·模糊控制输入输出语言变量的论域确定 | 第58-59页 |
| ·模糊控制器的控制规则的设计 | 第59-62页 |
| ·模糊控制输入语言变量的模糊化 | 第62-63页 |
| ·模糊控制输出语言变量的解模糊判决 | 第63页 |
| ·模糊控制器仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 复合控制器设计 | 第66-72页 |
| ·复合控制器概述 | 第66页 |
| ·复合控制器原理 | 第66-67页 |
| ·复合控制器的偏差阈值确定 | 第67-68页 |
| ·复合控制器的设计与仿真分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文研究工作总结 | 第72-73页 |
| ·存在和尚需解决的问题 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 作者硕士研究生期间发表的论文 | 第78页 |
