基于稳健设计的机械手精度分析与设计

引言	第1-11页
第一章 机构稳健性设计方法	第11-22页
·机构稳健设计	第11-18页
·连杆机构质量特性分析	第11-14页
·机构动力误差分析	第14-17页
·约束条件与稳健可行域	第17-18页
·基于模糊概率模型的机构稳健设计	第18-19页
·稳健设计准则	第18页
·基于模糊概率模型稳健设计的数学模型	第18-19页
·基于随机概率模型的机构稳健设计	第19-20页
·稳健设计准则	第19-20页
·基于随机概率模型稳健设计的数学模型	第20页
·基于容差概率模型的机构稳健设计	第20-21页
·稳健设计准则	第20-21页
·容差模型稳健设计的一般数学模型	第21页
·小结	第21-22页
第二章 基于稳健设计的刚性机械手精度研究	第22-35页
·机械手运动学分析	第22-30页
·机械手的变换矩阵	第22-23页
·影响机械手手部位姿误差的主要误差源	第23-24页
·机械手手部位姿误差分析	第24-28页
·机械手手部位姿误差概率分析	第28-30页
·机械手的模糊稳健性准则	第30-32页
·机械手手部位姿误差补偿分析	第32-33页
·机械手位姿误差补偿示例	第33-34页
·小结	第34-35页
第三章 基于稳健设计的柔性机械手精度研究	第35-45页
·柔性机械手动力学方程	第35-38页
·柔性转子梁单元	第35-37页
·机械手的拉格朗日函数	第37-38页
·机械手动力学方程的建立	第38页
·基于稳健设计的位姿误差综合分析	第38-42页
·关节柔性误差分析	第38-39页
·连杆柔性误差分析	第39页
·基于稳健设计的机器人末端位姿的综合误差	第39-42页
·示例	第42-44页
·小结	第44-45页
第四章 基于稳健设计的并联机械手精度研究	第45-54页
·并联机器人机构的误差敏感系数分析	第45-47页
·并联机器人精度	第47-53页
·并联机器人误差模型	第47-50页
·基于容差稳健设计的精度综合	第50-53页
·小结	第53-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-60页
作者在攻读硕士学位期间发表的论文	第60页
作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目	第60-61页
致谢	第61-62页
学位论文独创性声明	第62页
学位论文知识产权权属声明	第62页