空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·虚拟预测环境技术的研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·虚拟预测环境技术的研究进展 | 第12-17页 |
| ·国外的研究状况 | 第12-16页 |
| ·国内的研究状况 | 第16-17页 |
| ·虚拟预测环境技术在空间遥操作机器人中的应用 | 第17-21页 |
| ·存在的问题 | 第21-23页 |
| ·本文研究的意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| ·本文的主要创新点 | 第25-26页 |
| 第二章 虚拟预测环境的图形建模 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·几何模型的表示方法 | 第26-28页 |
| ·3D 建模技术 | 第28-31页 |
| ·基于图形的建模与绘制和基于图像的建模与绘制 | 第28-29页 |
| ·建模方案选择 | 第29-30页 |
| ·虚拟场景的生成 | 第30-31页 |
| ·环境模型的重建 | 第31-37页 |
| ·基于图像的三维重建 | 第32-33页 |
| ·基于多传感器的环境重建 | 第33-37页 |
| ·虚拟预测环境运动学建模 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 虚拟预测环境的力反馈 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·环境及任务的概念及特性 | 第41页 |
| ·环境动力学模型 | 第41-46页 |
| ·恢复系数 | 第41-42页 |
| ·接触动力学模型 | 第42-44页 |
| ·改进的环境动力学分区描述 | 第44-46页 |
| ·虚拟力反馈 | 第46-51页 |
| ·操作者与虚拟环境的交互模型 | 第46-47页 |
| ·虚拟力反馈结构 | 第47页 |
| ·虚拟交互力的计算 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 空间遥操作机器人的增强现实实现方法 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·增强现实技术 | 第53-55页 |
| ·视频融合 | 第53页 |
| ·实现结构 | 第53-55页 |
| ·视频融合的具体实现 | 第55-64页 |
| ·摄像机的标定 | 第56-58页 |
| ·镜头畸变校正 | 第58-63页 |
| ·图形图像叠加的实现 | 第63-64页 |
| ·误差分析与改进措施 | 第64页 |
| ·虚拟环境几何建模误差修正 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 环境动力学参数的在线辨识 | 第67-78页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·带有参数辨识的虚拟预测空间遥操作机器人系统 | 第67-68页 |
| ·环境动力学参数辨识 | 第68-72页 |
| ·环境动力学模型的参数辨识算法 | 第68-70页 |
| ·最小二乘法 | 第70页 |
| ·滑动平均最小二乘法 | 第70-72页 |
| ·环境动力学参数辨识仿真 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 基于虚拟预测环境的空间遥操作机器人系统 | 第78-96页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·基于虚拟预测环境的空间遥操作机器人系统结构 | 第78-81页 |
| ·整体结构 | 第78页 |
| ·地面部分 | 第78-80页 |
| ·空间部分 | 第80-81页 |
| ·通讯子系统 | 第81页 |
| ·单自由度空间遥操作机器人实验系统的设计实现 | 第81-88页 |
| ·总体设计 | 第81-83页 |
| ·实验系统的功能 | 第83页 |
| ·工作环境设置 | 第83页 |
| ·机械设计 | 第83-84页 |
| ·电路设计 | 第84-86页 |
| ·实验系统软件设计 | 第86-87页 |
| ·系统工作方法 | 第87-88页 |
| ·网络通讯的实现 | 第88-92页 |
| ·Windows 环境下网络通讯原理 | 第88-90页 |
| ·Socket 网络编程 | 第90-92页 |
| ·仿真实验 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 实验研究 | 第96-107页 |
| ·实验系统简介 | 第96-97页 |
| ·实验设置 | 第97-98页 |
| ·实验结果与分析 | 第98-105页 |
| ·实验结论 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第八章 结论 | 第107-109页 |
| ·本文工作总结 | 第107-108页 |
| ·今后的工作 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-116页 |
