| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 机器人弧焊的特点 | 第8-9页 |
| 1．2 弧焊机器人离线编程及其意义 | 第9-10页 |
| 1．3 机器人离线编程的研究现状 | 第10-13页 |
| 1．3．1 国外的研究状况 | 第10-11页 |
| 1．3．2 国内的研究状况 | 第11-13页 |
| 1．4 本课题的意义和研究内容 | 第13-14页 |
| 1．4．1 弧焊机器人运动学规划研究的意义 | 第13页 |
| 1．4．2 本文的研究目标 | 第13页 |
| 1．4．3 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 1．5 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 1．6 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 焊缝位姿与焊枪位姿模型的分析与表达 | 第16-22页 |
| 2．1 焊缝位姿对焊接质量的影响 | 第16-17页 |
| 2．1．1 平焊特点 | 第16页 |
| 2．1．2 立焊特点 | 第16页 |
| 2．1．3 横焊特点 | 第16-17页 |
| 2．1．4 仰焊特点 | 第17页 |
| 2．2 焊缝位姿的定义与表达 | 第17-19页 |
| 2．2．1 焊缝坐标系的定义 | 第17-18页 |
| 2．2．2 船形焊位置的坐标系表示 | 第18-19页 |
| 2．3 焊枪位姿的定义与表达 | 第19-21页 |
| 2．3．1 焊枪位姿的坐标系表示 | 第19-20页 |
| 2．3．2 焊枪位姿的矩阵表达 | 第20-21页 |
| 2．4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 弧焊机器人工作站协调运动方程的建立 | 第22-37页 |
| 3．1 KR350/2机器人工作站简介 | 第22-24页 |
| 3．1．1 KR350/2机器人介绍 | 第22-23页 |
| 3．1．2 RP2型旋倾工作台介绍 | 第23-24页 |
| 3．2 KR350/2机器人系统中点和坐标系的表示 | 第24-28页 |
| 3．2．1 空间点的描述 | 第24页 |
| 3．2．2 空间姿态的描述 | 第24-25页 |
| 3．2．3 空间位姿的描述 | 第25-26页 |
| 3．2．4 空间位姿的齐次表示 | 第26-27页 |
| 3．2．5 坐标系转换的矩阵表示 | 第27-28页 |
| 3．3 KR350/2机器人工作站坐标系统的建立 | 第28-33页 |
| 3．3．1 连杆描述 | 第28-29页 |
| 3．3．2 连杆连接的描述 | 第29-30页 |
| 3．3．3 连杆坐标系 | 第30-31页 |
| 3．3．4 KR350/2机器人工作站坐标系 | 第31-33页 |
| 3．4 KR350/2机器人工作站协调运动方程的建立 | 第33-36页 |
| 3．4．1 KR350/2机器人工作站的协调运动方程 | 第33-36页 |
| 3．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 曲线焊缝焊接过程中机器人工作站的运动协调及解耦 | 第37-42页 |
| 4．1 弧焊机器人和变位机的祸合 | 第37-39页 |
| 4．1．1 机器人和变位机的祸合分析 | 第37页 |
| 4．1．2 焊缝、焊点和焊枪的运动分析 | 第37-39页 |
| 4．2 机器人和变位机的解耦 | 第39-41页 |
| 4．2．1 机器人和变位机的功能解祸 | 第39-40页 |
| 4．2．2 机器人和变位机协调运动方程的解祸 | 第40-41页 |
| 4．3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机器人工作站系统的运动规划研究 | 第42-54页 |
| 5．1 RP2型旋倾工作台运动学逆解的求解 | 第42-45页 |
| 5．1．1 RP2型旋倾工作台的逆运动学求解 | 第42-45页 |
| 5．1．2 RP2型旋倾工作台解的确定 | 第45页 |
| 5．2 KR350/2型机器人运动学逆解的求解 | 第45-53页 |
| 5．2．1 KR350/2型机器人的逆运动学求解 | 第46-52页 |
| 5．2．2 KR350/2型机器人解的确定 | 第52-53页 |
| 5．3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 KR350/2机械人工作站运动学规划及仿真系统的原型实现 | 第54-67页 |
| 6．1 运动学规划及其仿真原型系统的方案设计 | 第54-57页 |
| 6．1．1 软件开发环境的分析 | 第54-55页 |
| 6．1．2 软件的总体结构分析 | 第55-57页 |
| 6．2 各主要功能模块的实现 | 第57-62页 |
| 6．2．1 机器人系统的构型 | 第58页 |
| 6．2．2 焊接工艺参数的获取 | 第58-61页 |
| 6．2．3 机器人的焊接过程仿真 | 第61-62页 |
| 6．3 机器人焊接过程仿真实例 | 第62-66页 |
| 6．3．1 直线焊缝的弧焊过程模拟 | 第63页 |
| 6．3．2 平面圆弧曲线焊缝的焊接过程模拟 | 第63-64页 |
| 6．3．3 空间曲线焊缝的焊接过程模拟 | 第64-66页 |
| 6．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 论文总结 | 第67-68页 |
| 7．1 总结 | 第67页 |
| 7．2 需进一步完善的工作 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A | 第69-71页 |
| 附录B | 第71-72页 |
| 附录C | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
