物料抓取机械手结构与控制系统研究
| 1 绪论 | 第1-28页 |
| ·研究背景 | 第18-19页 |
| ·本课题的意义 | 第19-20页 |
| ·国内外机器人的研究和发展状况 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学、动力学研究及发展状况 | 第21-23页 |
| ·机器人控制器的研究和发展 | 第23-24页 |
| ·机器人的基本结构及其分类 | 第24-26页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 物料抓取机械手总体方案概述 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械手任务要求 | 第28页 |
| ·机械手结构设计 | 第28-30页 |
| ·传动系统设计 | 第30-31页 |
| ·驱动系统性能分析与方案设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统方案设计 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 3. 物料抓取机械手运动学与动力学分析 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机械手运动学分析 | 第36-42页 |
| ·机械手末端与关节变量之间速度关系分析 | 第42-44页 |
| ·机械手动力学分析 | 第44-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 4. 机器人控制系统的研制 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·计算机控制系统的组成 | 第52-53页 |
| ·步进电机驱动控制系统 | 第53-58页 |
| ·控制系统软件设计 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5. 步进电机变速控制的研究 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·步进电机变速控制特点的分析 | 第61-62页 |
| ·拟合力矩--频率曲线的步进电机变加速控制方案 | 第62页 |
| ·变速控制方案的加速度分析 | 第62-67页 |
| ·步进电机变速运行程序设计 | 第67-68页 |
| ·步进电机变速运行实验 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 6 总结和展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
