机器人喷釉系统的研究与应用
| 摘 要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪 论 | 第10-20页 |
| ·综述 | 第10-18页 |
| ·陶瓷施釉技术概论 | 第10-12页 |
| ·机器人技术概论 | 第12-13页 |
| ·机器人喷釉技术在国内外的发展 | 第13-14页 |
| ·机器人喷釉技术在国内面临的主要问题 | 第14-16页 |
| ·需要解决的关键技术 | 第16-18页 |
| ·论文内容 | 第18-20页 |
| ·目的和意义 | 第18页 |
| ·主要工作 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第20-32页 |
| ·简介 | 第20-22页 |
| ·陶坯输送线单元 | 第22-25页 |
| ·输送辊道 | 第22-23页 |
| ·辊道驱动 | 第23-24页 |
| ·陶坯检测 | 第24页 |
| ·相互垂直辊道的连接 | 第24-25页 |
| ·输送线的运动控制 | 第25页 |
| ·喷涂转台单元 | 第25-28页 |
| ·喷涂流程 | 第26-28页 |
| ·转台的驱动 | 第28页 |
| ·陶坯位置检测单元 | 第28-29页 |
| ·机器人单元 | 第29-31页 |
| ·示教数据库单元 | 第31页 |
| ·主控单元 | 第31-32页 |
| 第三章 喷涂单元设计 | 第32-40页 |
| ·简介 | 第32页 |
| ·机器人的工作原理 | 第32-33页 |
| ·机器人的工作空间分析和机器人的选型 | 第33-36页 |
| ·喷釉对机器人的要求 | 第34页 |
| ·机器人的工作空间分析 | 第34-36页 |
| ·机器人的选型 | 第36页 |
| ·机器人编程 | 第36-38页 |
| ·机器人编程方法 | 第36-37页 |
| ·机器人示教编程 | 第37-38页 |
| ·MOTOMAN-UP20机器人 | 第38-39页 |
| ·UP20机器人简介 | 第38页 |
| ·机器人的通讯接口 | 第38-39页 |
| ·转台伺服控制 | 第39-40页 |
| 第四章 基于视觉伺服系统的偏差检测单元 | 第40-64页 |
| ·视觉伺服偏差调整的意义 | 第40-41页 |
| ·视觉伺服系统 | 第41-45页 |
| ·视觉伺服系统简介 | 第41页 |
| ·视觉伺服系统分类 | 第41-43页 |
| ·利用视觉进行偏差调整的优势 | 第43-44页 |
| ·利用视觉进行偏差调整的注意要点 | 第44-45页 |
| ·视觉伺服系统的软硬件构成 | 第45-47页 |
| ·硬件构成 | 第45-46页 |
| ·软件构成 | 第46-47页 |
| ·图像获取和坐标变换 | 第47-53页 |
| ·图像获取 | 第47-49页 |
| ·摄像机定标 | 第49-52页 |
| ·从图像信息获得世界坐标位置 | 第52-53页 |
| ·滤波降噪 | 第53-55页 |
| ·获取物体位置 | 第55-58页 |
| ·图像测量 | 第58-61页 |
| ·偏差调整 | 第61-64页 |
| 第五章 主控程序的设计与实现 | 第64-98页 |
| ·简介 | 第64页 |
| ·主控程序的任务和目标 | 第64-65页 |
| ·系统分析与设计 | 第65-74页 |
| ·系统方案 | 第65页 |
| ·软件总体设计方案 | 第65-67页 |
| ·工作流程 | 第67-68页 |
| ·软件功能设计方案 | 第68-70页 |
| ·用户界面设计方案 | 第70-74页 |
| ·关键技术研究 | 第74-88页 |
| ·多线程同步与协调 | 第74-77页 |
| ·主控程序和其它设备的通讯 | 第77-85页 |
| ·视觉伺服系统与主控程序的有机结合 | 第85页 |
| ·三维实时显示 | 第85-88页 |
| ·系统功能的实现 | 第88-96页 |
| ·软件功能总体结构 | 第88-90页 |
| ·喷涂控制功能的实现 | 第90-92页 |
| ·视觉偏差调整功能的实现 | 第92-93页 |
| ·显示功能的实现 | 第93-95页 |
| ·项目管理功能的实现 | 第95-96页 |
| ·其他辅助功能的实现 | 第96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 离线编程的研究 | 第98-114页 |
| ·离线编程简介 | 第98-99页 |
| ·离线编程技术的发展 | 第99-101页 |
| ·机器人离线编程系统结构 | 第101-102页 |
| ·喷涂任务中的关键问题 | 第102-113页 |
| ·陶坯表面建模 | 第103-105页 |
| ·喷枪建模 | 第105-108页 |
| ·喷涂参数变化对于喷涂轨迹的影响 | 第108-110页 |
| ·轨迹规划 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第七章 结论与展望 | 第114-116页 |
| ·工作总结 | 第114-115页 |
| ·工作展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-118页 |
| 致 谢 | 第118页 |
| 声 明 | 第118-119页 |
| 本人简历 | 第119页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第119页 |
