非驱动关节机器人控制规律的研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·具有非驱动关节的机器人 | 第9-10页 |
| ·国内外课题的研究现状 | 第10-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究工作安排 | 第17-18页 |
| 第2章 非驱动关节机器人的数学模型建立 | 第18-26页 |
| ·机器人动力学 | 第18-19页 |
| ·拉格朗日力学方程数学模型的建立 | 第19-24页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第19-20页 |
| ·建立具有非驱动臂机器人的拉格朗日力学模型的建立 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 具有非驱动臂机器人系统的线形化 | 第26-35页 |
| ·非线性系统线性化法则 | 第26-30页 |
| ·单自由度系统线性化法则的分解 | 第26-27页 |
| ·非线性和时变系统 | 第27-29页 |
| ·多输入／多输出的系统的线性化法则 | 第29-30页 |
| ·非线性微分方程的线性化 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 具有非驱动臂机器人简化模型的建立 | 第35-48页 |
| ·具有非驱动臂机器人模型的线性化 | 第35-43页 |
| ·选择合适的振动参数 | 第35-38页 |
| ·平均化分析 | 第38-43页 |
| ·具有非驱动臂机器人简化模型的建立 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 具有非驱动臂机器人控制策略的研究和实现 | 第48-61页 |
| ·驱动关节的控制策略 | 第48-50页 |
| ·PID控制原理 | 第48-49页 |
| ·驱动臂控制的仿真结果分析 | 第49-50页 |
| ·非驱动关节的控制策略 | 第50-60页 |
| ·非驱动臂控制方法的分析 | 第50-53页 |
| ·非驱动臂控制策略的提出 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 非驱动臂机器人系统混沌控制的初探 | 第61-71页 |
| ·基于周期信号混沌运动控制的基本思想 | 第61-62页 |
| ·非线性系统中的混沌现象 | 第62-67页 |
| ·哈密顿函数 | 第63-64页 |
| ·周期性输入时的混沌现象 | 第64-67页 |
| ·非线性系统混沌运动的神经网络控制 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
