| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-9页 |
| ·概述 | 第6-8页 |
| ·本论文的主要内容和结构安排 | 第8-9页 |
| 2 卡尔曼滤波与目标运动模型 | 第9-14页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第9-11页 |
| ·推广卡尔曼滤波 | 第11-12页 |
| ·目标运动模型 | 第12-14页 |
| ·匀速直线运动 | 第12页 |
| ·匀加速直线运动 | 第12-13页 |
| ·水平圆周运动 | 第13-14页 |
| 3 机动目标模型 | 第14-25页 |
| ·连续时间系统的连续描述与离散描述的关系 | 第14-15页 |
| ·常速度模型 | 第15-16页 |
| ·常加速度模型 | 第16页 |
| ·相关噪声模型--Singer模型 | 第16-19页 |
| ·“当前”统计模型 | 第19-20页 |
| ·自适应输入统计模型 | 第20-21页 |
| ·Jerk模型 | 第21-23页 |
| ·“当前”统计Jerk模型 | 第23-24页 |
| ·总结 | 第24-25页 |
| 4 转换坐标卡尔曼滤波算法 | 第25-34页 |
| ·参考坐标系的选取 | 第25-26页 |
| ·直角坐标系下观测噪声的协方差 | 第26-27页 |
| ·转换坐标卡尔曼滤波算法 | 第27-34页 |
| ·真实位置已知时，转换测量值误差的均值与方差 | 第28-30页 |
| ·测量值已知时，转换测量值误差的均值与方差 | 第30-34页 |
| 5 自适应滤波算法与仿真 | 第34-62页 |
| ·基于自适应输入模型的单模自适应滤波算法 | 第34-44页 |
| ·自适应滤波算法 | 第34-36页 |
| ·向量及参数取值 | 第36-37页 |
| ·滤波性能分析 | 第37-41页 |
| ·初始值的确定及初始协方差矩阵的计算 | 第41-44页 |
| ·基于“当前”统计Jerk模型的单模自适应滤波算法 | 第44-48页 |
| ·自适应滤波算法 | 第44-45页 |
| ·向量及参数取值 | 第45-46页 |
| ·滤波性能分析 | 第46-48页 |
| ·初始值的确定及初始协方差矩阵的计算 | 第48页 |
| ·交互式多模型自适应滤波算法 | 第48-51页 |
| ·机动频率的选取对精度的影响 | 第51-52页 |
| ·计算机仿真 | 第52-61页 |
| ·目标作匀速运动 | 第54-56页 |
| ·目标作变速运动 | 第56-58页 |
| ·目标作水平圆周运动 | 第58-61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| 6 脱靶量计算 | 第62-79页 |
| ·脱靶量测量方法 | 第62-63页 |
| ·相对位置计算中的问题 | 第63-68页 |
| ·对雷达测量数据的滤波方法 | 第68-69页 |
| ·由雷达测量数据求解脱靶量 | 第69-78页 |
| ·对相对运动轨迹外推后求脱靶量 | 第70-73页 |
| ·对两条轨迹单独外推后求脱靶量 | 第73-78页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| 结束语 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |