双足机器人的动力学建模与控制

第一章 绪论	第1-13页
§1．1 机器人的发展历史	第7-9页
§1．2 双足机器人研究背景	第9页
§1．3 国内外的研究概况及发展趋势	第9-12页
§1．4 本文的主要工作	第12-13页
第二章 双足机器人力学建模方法	第13-33页
§2．1 概述	第13页
§2．2 递推的牛顿—欧拉建模原理	第13-20页
§2．3 Besiding机器人动力学建模	第20-25页
§2．4 动态步行的力学描述	第25-33页
第三章 BESIDING的行走策略	第33-46页
§3．1 行走策略的设计方法简介	第33-34页
§3．2 Besiding机器人结构参数	第34-35页
§3．3 单脚支撑时期	第35-40页
§3．4 双脚支撑时期	第40-44页
§3．5 连续步行的实现	第44-46页
第四章 控制策略设计与分析	第46-56页
§4．1 双足机器人的控制要求：	第46页
§4．2 控制方案设计	第46-52页
§4．3 双脚支撑时期的控制方案	第52页
§4．4 不一致性问题的处理	第52-53页
§4．5 控制系统的实现	第53-55页
§4．6 有关参数设计	第55-56页
第五章 仿真计算与结果评价	第56-59页
§5．1 仿真前的准备工作	第56-57页
§5．2 仿真结果	第57-58页
§5．3 仿真结果分析与评价	第58-59页
第六章 总结与展望	第59-62页
§6．1 本文工作总结	第59-60页
§6．2 进一步的研究工作	第60-62页
参考文献	第62-65页
后记	第65页