| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·研究背景和意义 | 第14-18页 |
| ·微小型无人直升机主要研究内容 | 第18-25页 |
| ·微小型无人直升机建模技术 | 第19页 |
| ·微小型无人直升机飞行控制技术 | 第19-20页 |
| ·微小型无人直升机传感器技术 | 第20页 |
| ·微小型无人直升机空间避障与路径规划研究 | 第20-21页 |
| ·微小型无人直升机视觉系统 | 第21-25页 |
| ·微小型无人直升机国内外研究现状 | 第25-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第2章 基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别与位姿估计技术回顾 | 第31-49页 |
| ·基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别技术回顾 | 第31-40页 |
| ·地标自动识别技术难点 | 第31-33页 |
| ·基于空间模板匹配的识别方法 | 第33-38页 |
| ·基于统计模式识别的识别方法 | 第38-40页 |
| ·结束语 | 第40页 |
| ·基于视觉信息的微小型无人直升机位姿估计技术难点 | 第40-48页 |
| ·基于投影关系的方法 | 第41-44页 |
| ·基于模式识别的方法 | 第44-45页 |
| ·基于多传感器信息融合的方法 | 第45-46页 |
| ·基于序列图像的方法 | 第46-47页 |
| ·结束语 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于串联结构分类器的地标实时识别 | 第49-70页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·地标实时识别算法框架 | 第50-52页 |
| ·地标图像预处理 | 第52-54页 |
| ·特征提取 | 第54-56页 |
| ·分类器设计 | 第56-63页 |
| ·Adaboost算法 | 第57-59页 |
| ·串联结构分类器 | 第59-61页 |
| ·地标旋转姿态估计 | 第61-62页 |
| ·地标图像的旋转“纠正”和深层次检测 | 第62-63页 |
| ·实验 | 第63-69页 |
| ·实验设计 | 第63-65页 |
| ·实验结果 | 第65-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于嵌入先验知识 BOOSTING算法的地标识别 | 第70-85页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·从统计学习角度分析Boosting系列算法 | 第71-75页 |
| ·嵌入先验知识的Boosting系列算法 | 第75-76页 |
| ·嵌入先验知识Boosting算法在地标识别中的应用 | 第76-80页 |
| ·特征选择 | 第77页 |
| ·弱分类器设计 | 第77-78页 |
| ·先验知识建模 | 第78-80页 |
| ·实验 | 第80-83页 |
| ·实验平台 | 第80页 |
| ·实验结果与分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 基于人工地标图像信息的微小型无人直升机位姿估计 | 第85-111页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·相关基础知识 | 第86-93页 |
| ·几何学基础知识 | 第86-89页 |
| ·计算机视觉中的坐标系 | 第89-91页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第91-92页 |
| ·惯性导航坐标系 | 第92-93页 |
| ·直升机的位姿表示 | 第93-94页 |
| ·机载摄像机运动和投影模型 | 第94-97页 |
| ·人工地标设计与匹配特征选择 | 第97-103页 |
| ·人工地标设计 | 第97-98页 |
| ·特征点提取 | 第98-103页 |
| ·基于Levenberg-Marquardt的位姿参数估计算法 | 第103-104页 |
| ·实验 | 第104-109页 |
| ·实验平台 | 第104-106页 |
| ·实验设计与结果 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 基于序列图像信息的微小型无人直升机位姿估计 | 第111-123页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·航拍序列图像信息与直升机位姿关系 | 第112-114页 |
| ·序列图像信息的直升机运动关系模型 | 第112-113页 |
| ·观测图像序列相关单应矩阵求解 | 第113-114页 |
| ·航拍图像序列相关单应矩阵估计 | 第114-119页 |
| ·基于 SIFT特征的匹配点 | 第114-117页 |
| ·基于 RANSAC的匹配点挑选 | 第117-119页 |
| ·实验 | 第119-122页 |
| ·实验设计 | 第119页 |
| ·实验结果与分析 | 第119-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第7章 总结与展望 | 第123-127页 |
| ·工作总结 | 第123-124页 |
| ·研究展望 | 第124-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 攻读学位期间科研成果 | 第136页 |
