基于鲁棒动态逆的小灵巧炸弹控制器设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景及科学意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8页 |
| ·小灵巧炸弹简介 | 第8-9页 |
| ·BTT控制技术综述 | 第9-10页 |
| ·BTT控制技术的特点与优势 | 第9-10页 |
| ·BTT控制技术应用中需解决的关键问题 | 第10页 |
| ·BTT控制技术研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·非线性动态逆方法综述 | 第12-13页 |
| ·论文研究的内容与结构安排 | 第13-14页 |
| 2 动态逆控制理论及应用 | 第14-26页 |
| ·逆系统的基本概念 | 第14-17页 |
| ·逆系统 | 第14-15页 |
| ·逆系统的求解方法 | 第15-17页 |
| ·逆系统方法与系统的解耦 | 第17-18页 |
| ·仿射非线性系统的动态逆方法 | 第18-19页 |
| ·层叠结构非线性动态逆 | 第19-23页 |
| ·动态逆控制的基本原理 | 第19-20页 |
| ·奇异摄动理论及其在系统方程降阶中的应用 | 第20-22页 |
| ·SSB控制系统回路划分及动态逆设计 | 第22-23页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第23-25页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第23-24页 |
| ·非线性鲁棒动态逆方法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 小灵巧炸弹连续系统控制器设计 | 第26-44页 |
| ·小灵巧炸弹数学建模 | 第26-28页 |
| ·小灵巧炸弹数学模型 | 第26-28页 |
| ·小灵巧炸弹数学模型分析 | 第28页 |
| ·模型不确定性分析 | 第28-29页 |
| ·小灵巧炸弹控制器设计目标 | 第29页 |
| ·小灵巧炸弹鲁棒动态逆控制器设计 | 第29-35页 |
| ·小灵巧炸弹仿射型模型 | 第29-30页 |
| ·BTT控制器设计思路 | 第30页 |
| ·姿态角层慢变动力学子系统鲁棒动态逆设计 | 第30-32页 |
| ·角速率层快变动力学子系统鲁棒动态逆设计 | 第32-34页 |
| ·BTT控制器方程组 | 第34-35页 |
| ·指令生成器与过载回路设计 | 第35-36页 |
| ·三通道联合仿真分析 | 第36-38页 |
| ·MATLAB仿真分析 | 第36页 |
| ·连续系统仿真结果与分析 | 第36-38页 |
| ·小灵巧炸弹控制系统鲁棒性能分析 | 第38-40页 |
| ·控制器解耦效果仿真分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 小灵巧炸弹离散控制器设计 | 第44-52页 |
| ·数字控制系统的基本概念 | 第44-46页 |
| ·数字控制系统的综合与设计 | 第44-45页 |
| ·控制器的离散化方法 | 第45页 |
| ·离散控制器的模拟化设计步骤 | 第45-46页 |
| ·数字控制系统逻辑框图 | 第46页 |
| ·数字控制系统MATLAB仿真框图 | 第46-47页 |
| ·数字控制系统仿真结果与分析 | 第47-51页 |
| ·仿真结果 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 小灵巧炸弹控制系统总体设计 | 第52-60页 |
| ·控制系统基本功能分析 | 第52页 |
| ·控制系统的硬件平台总体结构设计 | 第52-55页 |
| ·硬件平台总体结构 | 第52-53页 |
| ·硬件电路主要资源总结 | 第53-55页 |
| ·BTT控制器软件设计 | 第55-59页 |
| ·控制器软件模块的划分 | 第55页 |
| ·控制器的离散化 | 第55-58页 |
| ·控制器软件仿真流程图 | 第58-59页 |
| ·状态变量的测量与估计 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第60页 |
| ·进一步工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
