空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划与控制问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·目的和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第15-26页 |
| ·空间机械臂的运动学与动力学建模问题 | 第18-20页 |
| ·空间机械臂的目标捕捉操作 | 第20-22页 |
| ·空间机械臂抓取目标的轨迹与碰撞前构型规划 | 第22-24页 |
| ·空间机械臂捕捉目标的碰撞问题 | 第24-25页 |
| ·空间机械臂抓取目标的控制问题 | 第25-26页 |
| ·本文的主要工作 | 第26-28页 |
| 第2章 空间机械臂的运动学与动力学建模 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·坐标定义 | 第29-33页 |
| ·相对坐标 | 第30-31页 |
| ·参考点坐标(笛卡尔坐标) | 第31-32页 |
| ·自然坐标(完全笛卡尔坐标) | 第32-33页 |
| ·空间机械臂的运动学方程 | 第33-41页 |
| ·空间机械臂系统的动力学方程 | 第41-52页 |
| ·允许运动空间 | 第41-44页 |
| ·相关坐标表示的动力学方程 | 第44-48页 |
| ·广义坐标表示的动力学方程 | 第48-52页 |
| ·空间机械臂的动力学仿真过程 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划 | 第54-86页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·空间机械臂系统的动量守恒关系 | 第55-59页 |
| ·空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题分析 | 第59-63页 |
| ·单臂式空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划 | 第63-74页 |
| ·直臂抓取构型 | 第63-65页 |
| ·广义直臂抓取构型 | 第65-68页 |
| ·单臂式系统仿真算例 | 第68-74页 |
| ·双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划 | 第74-85页 |
| ·双臂及多臂式系统的广义直臂抓取构型 | 第74-79页 |
| ·双臂式系统仿真算例 | 第79-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 空间机械臂抓取目标的自适应控制 | 第86-109页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·基于反作用零空间概念的自适应控制设计 | 第86-98页 |
| ·反作用零空间概念及其控制算法 | 第86-89页 |
| ·自适应反作用零空间控制 | 第89-91页 |
| ·控制算法的稳定性分析 | 第91-92页 |
| ·仿真算例 | 第92-98页 |
| ·基于分布式动量原理的自适应控制设计 | 第98-107页 |
| ·分布式动量控制及其改进型式 | 第98-101页 |
| ·自适应控制设计 | 第101页 |
| ·仿真算例 | 第101-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第5章 空间机械臂抓取目标的鲁棒控制 | 第109-122页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·基于反作用零空间概念的鲁棒控制设计 | 第109-117页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第109-113页 |
| ·仿真算例 | 第113-117页 |
| ·基于改进分布式动量原理的鲁棒控制设计 | 第117-121页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第117-118页 |
| ·仿真算例 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 附录 | 第134-140页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 个人简历 | 第143页 |
