| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·选题背景和意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·尺寸效应的研究现状 | 第15页 |
| ·抑制动态误差的比力积分算法的研究现状 | 第15-16页 |
| ·加速度计动态误差的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容和结构安排 | 第17-20页 |
| 第二章 动态环境下尺寸效应参数标定与优化补偿算法研究 | 第20-38页 |
| ·加速度计一般安装关系下的尺寸效应模型分析 | 第20-21页 |
| ·基于尺寸效应最小的载体坐标系原点位置优化 | 第21-23页 |
| ·基于三轴转台的尺寸效应参数标定方法 | 第23-27页 |
| ·实验结果与验证分析 | 第27-37页 |
| ·转台匀速转动情况下的重力场实验验证 | 第29-31页 |
| ·转台摇摆情况下的纯惯导实验验证 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 动态环境下传统比力积分算法与对偶四元数算法的比较研究 | 第38-48页 |
| ·传统比力积分算法中姿态变化一阶计算模型的局限 | 第39页 |
| ·典型角振动和加速运动条件下姿态变化二阶量影响的误差分析 | 第39-42页 |
| ·对偶四元数比力积分算法的姿态变化二阶模型等价性 | 第42-45页 |
| ·仿真条件以及仿真结果比较 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 动态环境下导航参考坐标系的选择对算法精度的影响 | 第48-66页 |
| ·动态环境下当地水平地理坐标系下两种姿态更新算法的比较 | 第48-52页 |
| ·直接计算载体坐标系相对地理坐标系姿态变化的算法误差分析 | 第48-52页 |
| ·姿态更新算法的改进 | 第52页 |
| ·仿真计算以及连续转动实验验证 | 第52-56页 |
| ·仿真计算 | 第52-54页 |
| ·连续转动实验验证 | 第54-56页 |
| ·惯性系下传统导航算法与当地水平地理系下导航算法的比较 | 第56-61页 |
| ·姿态更新 | 第57-58页 |
| ·速度更新 | 第58页 |
| ·位置更新 | 第58-59页 |
| ·实验验证 | 第59-61页 |
| ·惯性系下传统导航算法与对偶四元数导航算法的比较 | 第61-64页 |
| ·仿真计算 | 第61-63页 |
| ·实验验证 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 动态环境下石英加速度计动态误差补偿算法研究 | 第66-76页 |
| ·振摆误差产生机理 | 第66-67页 |
| ·振摆参数时域分析与辨识 | 第67-69页 |
| ·振摆参数频域分析与辨识 | 第69-72页 |
| ·实验结果及分析 | 第72-75页 |
| ·时域、频域方程的系数比较 | 第73-74页 |
| ·振摆参数辨识结果 | 第74-75页 |
| ·结果分析 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·后续工作 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第83-84页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参与的主要科研工作 | 第84-85页 |
| 附录A 惯性导航常用坐标系 | 第85-86页 |
| 附录B 主要符号约定 | 第86-87页 |
| 附录C 公式推导 | 第87-92页 |
