| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·PID控制简介 | 第8-9页 |
| ·PID控制器的结构和原理 | 第8页 |
| ·控制器参数对控制器性能的影响 | 第8-9页 |
| ·研究背景及现状 | 第9-11页 |
| ·本文的结构安排 | 第11-12页 |
| 2 知识准备 | 第12-19页 |
| ·系统稳定性定义 | 第12页 |
| ·Hermite-Biehler定理及其推广 | 第12-17页 |
| ·稳定裕度 | 第17-18页 |
| ·稳定裕度定义 | 第17页 |
| ·相角裕度 | 第17-18页 |
| ·幅值裕度 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 PID参数稳定域的确定 | 第19-30页 |
| ·基于逆Nyquist图确定K_P稳定域 | 第19-23页 |
| ·逆Nyquist图及逆Nyquist的稳定判据 | 第19页 |
| ·逆Nyquist图与负的PID频率特性 | 第19-20页 |
| ·多项式奇偶分解 | 第20-21页 |
| ·基于逆Nyquist图的稳定条件 | 第21-22页 |
| ·仿真实例 | 第22-23页 |
| ·给定K_p下K_i-K_d平面稳定域的确定 | 第23-28页 |
| ·K_i-K_d平面稳定范围的确定 | 第23-24页 |
| ·i_0的确定 | 第24-25页 |
| ·仿真实例 | 第25-28页 |
| ·一种确定K_i-K_d平面稳定域的"逆时针"规律 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于稳定裕度的PID参数稳定域的确定 | 第30-37页 |
| ·稳定裕度概念的引入 | 第30-31页 |
| ·仿真实例 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 MATLAB GUI实现参数稳定域的自动生成 | 第37-46页 |
| ·逆Nyquist曲线频率范围确定问题 | 第37-38页 |
| ·K_i-K_d平面稳定范围确定问题 | 第38-42页 |
| ·程序简介 | 第42-45页 |
| ·程序界面介绍 | 第42-44页 |
| ·程序流程图 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 6 仿真实例 | 第46-57页 |
| ·实例 | 第46-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 7 总结与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |