| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·气动柔性机械手的研究现状及难点 | 第11-14页 |
| ·气动柔性机械手的发展现状 | 第11-14页 |
| ·本课题研究工作的难点 | 第14页 |
| ·本课题的提出及论文的主要内容 | 第14-16页 |
| ·课题的提出 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 漆面研抛机械手的结构设计方案 | 第16-24页 |
| ·柔性机械手的驱动、传动方式 | 第16-21页 |
| ·机械手的驱动方式选择 | 第16-17页 |
| ·基于弹簧气缸机构的传动方案 | 第17-19页 |
| ·气动执行器的比较实验 | 第19-21页 |
| ·机械手的整体结构方案 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 柔性机械手的控制模型分析 | 第24-44页 |
| ·电磁阀控制特性分析 | 第24-32页 |
| ·气动电磁阀的理论模型 | 第25-27页 |
| ·气动电磁阀通气模型仿真分析 | 第27-30页 |
| ·实验验证 | 第30-32页 |
| ·弹簧气缸机构的模型分析 | 第32-35页 |
| ·弹簧气缸机构的理论分析 | 第32-34页 |
| ·实验测量气缸的阻尼特性 | 第34-35页 |
| ·机械手仿真模型的建立 | 第35-43页 |
| ·ADAMS 建模 | 第35页 |
| ·钢丝绳几何结构建模 | 第35-41页 |
| ·MATLAB/Simulink 软件平台仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 柔性机械手的逆模型控制方法研究 | 第44-72页 |
| ·柔性机械手的逆模型求解 | 第44-51页 |
| ·运动单元逆模型的建立 | 第44-47页 |
| ·气缸逆模型的建立 | 第47页 |
| ·电磁阀逆模型的建立 | 第47-51页 |
| ·逆模型参数的实验修正 | 第51-57页 |
| ·前馈补偿环节 | 第57-62页 |
| ·控制系统总模型仿真 | 第62-66页 |
| ·控制试验 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 目标值计算和基于 FPGA 的控制系统实现 | 第72-80页 |
| ·目标值计算 | 第72-74页 |
| ·基于 FPGA 的控制方法实现 | 第74-79页 |
| ·FPGA 的简介 | 第74-75页 |
| ·基于 FPGA 的五自由度机械手的控制系统实现 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-84页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |