基于16位单片机MC9S12DG128智能模型车系统开发研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·车辆自动驾驶研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外概况 | 第10-11页 |
| ·国内概况 | 第11-12页 |
| ·模型车竞赛技术概述 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 模型车系统总体概述 | 第14-19页 |
| ·模型车概况 | 第14-15页 |
| ·模型车系统组成 | 第15-16页 |
| ·模型车车速控制系统 | 第16-17页 |
| ·系统各模块的主要功能 | 第17-18页 |
| ·智能车的主要参数 | 第18-19页 |
| 3 模型车系统硬件电路设计 | 第19-39页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第19-20页 |
| ·核心控制模块 | 第20-26页 |
| ·单片机MC9S12DG128 的内部资源 | 第20-22页 |
| ·单片机MC9S12DG128 的最小硬件系统 | 第22-26页 |
| ·电源管理模块 | 第26-28页 |
| ·5V 稳压电源设计 | 第27页 |
| ·6V 电源电路设计 | 第27-28页 |
| ·12V 电源电路设计 | 第28页 |
| ·路径识别模块 | 第28-31页 |
| ·传感器的布局 | 第29-30页 |
| ·传感器间隔距离 | 第30页 |
| ·径向探出距离 | 第30页 |
| ·安装高度 | 第30-31页 |
| ·舵机控制模块 | 第31-34页 |
| ·舵机的内部结构及工作原理及特性 | 第31-32页 |
| ·舵机控制设计 | 第32-34页 |
| ·后轮电机驱动模块 | 第34-37页 |
| ·电机介绍 | 第34页 |
| ·电机控制 | 第34-37页 |
| ·速度检测模块 | 第37-39页 |
| 4 模型车系统控制算法 | 第39-63页 |
| ·静态—动态路径算法 | 第39-43页 |
| ·智能车的静态识别 | 第40-41页 |
| ·智能车的动态识别 | 第41-43页 |
| ·基于离散算法的路径识别 | 第43-50页 |
| ·基于软件细分算法的路径识别 | 第43-45页 |
| ·基于传感器离散布局的连续路径别 | 第45-50页 |
| ·方向控制器 | 第50-51页 |
| ·方向控制系统分析 | 第50页 |
| ·方向控制系统设计 | 第50-51页 |
| ·速度控制器 | 第51-53页 |
| ·速度控制系统分析 | 第51页 |
| ·速度控制系统设计 | 第51-53页 |
| ·速度检测模块软件设计 | 第53-55页 |
| ·道路记忆算法 | 第55-58页 |
| ·道路记忆数据分析 | 第55-56页 |
| ·记忆路径信息处理 | 第56-57页 |
| ·道路记忆信息的应用 | 第57-58页 |
| ·上层控制策略 | 第58-59页 |
| ·上层路况判断策略 | 第58页 |
| ·转速-方向协调控制策略 | 第58-59页 |
| ·调试规则 | 第59页 |
| ·系统开发环境与系统软件总体结构 | 第59-63页 |
| ·时钟模块 | 第61页 |
| ·PWM 模块 | 第61页 |
| ·ECT 模块 | 第61-62页 |
| ·ATD 模块 | 第62页 |
| ·SCI 模块 | 第62-63页 |
| 5 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录A 电路原理图 | 第68-71页 |
| 附录B 程序清单 | 第71-91页 |
| 在学研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
