| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·焊接过程中传感器的概述 | 第9-15页 |
| ·焊接传感器的定义和分类 | 第9-13页 |
| ·电弧焊缝跟踪传感器 | 第13-15页 |
| ·国内外焊接机器人的研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| ·焊接机器人的研究现况 | 第15-16页 |
| ·摆动电弧焊缝跟踪机器人技术的应用状况 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 基于摆动电弧焊缝跟踪传感器的轮式机器人系统 | 第18-27页 |
| ·概述 | 第18-19页 |
| ·摆动电弧焊缝跟踪传感器轮式机器人系统的构成 | 第19-24页 |
| ·焊接系统部分 | 第20页 |
| ·轮式机器人部分 | 第20-24页 |
| ·控制部分 | 第24页 |
| ·摆动电弧焊缝跟踪传感器的原理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 摆动电弧传感器的信号采集及处理 | 第27-37页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·摆动电弧传感器的跟踪控制算法 | 第27-30页 |
| ·常用的焊缝跟踪算法及原理 | 第27-28页 |
| ·弧长控制算法 | 第28-30页 |
| ·电压互感器 | 第30-31页 |
| ·硬件滤波 | 第31-32页 |
| ·采样 | 第32-35页 |
| ·信号采集 | 第32页 |
| ·采样方式 | 第32-35页 |
| ·软件滤波 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 焊缝偏差信息的提取 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·常用信号处理方法及针对摆动电弧传感器问题的提出 | 第37-38页 |
| ·左右积分法~([53]) | 第37-38页 |
| ·问题的提出 | 第38页 |
| ·半周期单边积分比较法 | 第38-42页 |
| ·单边积分法原理 | 第39-41页 |
| ·采用单边积分法解决左右积分法存在的问题与误判 | 第41-42页 |
| ·matlab 仿真分析~([54,55]) | 第42-46页 |
| ·V 型对称坡口的仿真分析 | 第43-44页 |
| ·V 型不对称坡口的仿真分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 摆动电弧传感器的控制系统 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·摆动电弧传感器的控制原理 | 第47-48页 |
| ·单片机控制~([59]) | 第48-49页 |
| ·A/D 转换控制 | 第49页 |
| ·十字滑架驱动控制 | 第49-51页 |
| ·焊接小车驱动控制 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录(个人简历、攻读硕士学位期间的论文) | 第58页 |