| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·选题的依据 | 第13-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·研究的目的 | 第15页 |
| ·研究的意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究概述 | 第16-22页 |
| ·机器人移动系统研究现状及对楼宇环境的适应性 | 第16-19页 |
| ·全方位行走方式的研究现状及存在的问题 | 第19-20页 |
| ·楼宇环境下推广应用全方位移动技术的必要性和可行性 | 第20-22页 |
| ·主要研究内容及论文结构 | 第22-24页 |
| 第二章 Mecanum 轮结构特征与运动特性 | 第24-32页 |
| ·Mecanum 轮结构特征 | 第24-27页 |
| ·Mecanum 轮结构几何关系 | 第24-25页 |
| ·辊子理论正确曲线及其安装位置 | 第25-26页 |
| ·辊子偏置角的设计原则 | 第26页 |
| ·Mecanum 轮的结构特征 | 第26-27页 |
| ·Mecanum 轮敲地现象的成因及解决措施 | 第27-28页 |
| ·敲地现象的原因与包络成圆规则 | 第27页 |
| ·敲地现象的解决措施 | 第27-28页 |
| ·Mecanum 轮运动特性 | 第28-30页 |
| ·Mecanum 轮结构设计规则 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 Mecanum 四轮系统结构与平面运动特性 | 第32-52页 |
| ·Mecanum 四轮系统结构形式优选 | 第32-35页 |
| ·系统布局结构条件 | 第32-33页 |
| ·系统布局结构优选 | 第33-35页 |
| ·Mecanum 四轮移动系统平面运动学分析 | 第35-37页 |
| ·Mecanum 四轮系统平面动力学分析 | 第37-40页 |
| ·系统惯性力对应的驱动力矩τ_(ig) | 第37-38页 |
| ·系统运动阻力 | 第38-39页 |
| ·轮毂轴上的等效总驱动力τ_i | 第39-40页 |
| ·Mecanum 四轮系统平面全方位运动分解 | 第40-42页 |
| ·Mecanum 四轮系统行走效率分析 | 第42-46页 |
| ·x方向直线行走效率η_x | 第43页 |
| ·y 方向直线行走效率η_y | 第43-44页 |
| ·沿与x轴夹角β 的斜线行走的效率 η _β | 第44页 |
| ·与普通四轮系统行走效率比较 | 第44-45页 |
| ·Mecanum 四轮系统行走效率低的原因 | 第45页 |
| ·提高系统行走效率的技术方法 | 第45-46页 |
| ·提高系统行走效率的技术措施 | 第46页 |
| ·Mecanum 全方位系统对楼宇地形的适应性分析 | 第46-51页 |
| ·楼宇环境下典型障碍 | 第47页 |
| ·楼宇平面典型地形结构 | 第47-48页 |
| ·全方位系统的行走轨迹分析 | 第48-49页 |
| ·Mecanum 四轮系统对楼宇环境的适应性 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 不平地面上全方位系统结构及运动特性 | 第52-70页 |
| ·不平地面类型及轮与地的接触状态 | 第52-53页 |
| ·不平地面类型 | 第52-53页 |
| ·轮与地面的接触状态 | 第53页 |
| ·适应不平地面的Mecanum 四轮系统结构 | 第53-55页 |
| ·不平地面上轮结构适应性改进 | 第54页 |
| ·不平地面上系统布局结构的适应性改进 | 第54-55页 |
| ·适于不平地面的全方位系统通用运动学模型 | 第55-60页 |
| ·车轮与机体参考点的运动关系 | 第55-56页 |
| ·系统6 维运动学通用模型 | 第56-58页 |
| ·不平地面上系统运动分析 | 第58-60页 |
| ·适应不平地面的全方位系统通用动力学模型 | 第60-69页 |
| ·不平地面上系统的附加运动 | 第60-61页 |
| ·系统平面运动惯性力矩 | 第61-63页 |
| ·附加运动对地面的附加正压力 | 第63-66页 |
| ·正压力合力 | 第66页 |
| ·系统运动阻力 | 第66-67页 |
| ·不平地面上系统动力学模型 | 第67-68页 |
| ·不平地面上系统动力学性能分析 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 攀爬楼梯的全方位系统结构及运动特性 | 第70-88页 |
| ·楼梯结构及其几何参数 | 第70-71页 |
| ·轮式系统攀爬楼梯的原理与结构 | 第71-74页 |
| ·已有轮式攀爬楼梯系统概述 | 第71-73页 |
| ·Mecnaum 弹性轮上下楼梯结构原理 | 第73-74页 |
| ·Mecanum 弹性轮结构与运动原理 | 第74-76页 |
| ·原理与结构 | 第74-75页 |
| ·Mecanum 弹性轮与楼梯结构之间的尺度关系 | 第75-76页 |
| ·Mecanum 弹性轮系统适应楼梯的结构条件 | 第76-78页 |
| ·四轮同步规则 | 第77页 |
| ·轴距条件 | 第77-78页 |
| ·爬楼梯运动特性 | 第78-81页 |
| ·爬楼梯的运动分析 | 第78-80页 |
| ·系统爬楼梯的运动轨迹 | 第80-81页 |
| ·攀爬楼梯过程的动力学分析 | 第81-83页 |
| ·系统攀爬楼梯的稳定性分析 | 第83-87页 |
| ·静态稳定裕量与静态稳定条件 | 第83-85页 |
| ·动态当量稳定裕量与动态稳定条件 | 第85-86页 |
| ·系统动态综合稳定性条件 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第六章 应用实例设计与虚拟样机仿真试验 | 第88-114页 |
| ·设计目标和使用范围 | 第88页 |
| ·系统总体技术参数的综合确定 | 第88-94页 |
| ·平台负载及外形尺寸 | 第88-89页 |
| ·运动模式的选择 | 第89页 |
| ·轮结构综合确定 | 第89-91页 |
| ·平台布局结构参数综合确定 | 第91-92页 |
| ·平台运动参数综合确定 | 第92页 |
| ·平台动力学参数确定 | 第92-94页 |
| ·运行模式转换的控制与实现 | 第94-96页 |
| ·驱动运动模式转换的气动系统原理 | 第94-95页 |
| ·气动系统压力及容积设计 | 第95-96页 |
| ·前后轴距调节方式及实现 | 第96-97页 |
| ·系统驱动及控制 | 第97-99页 |
| ·虚拟样机设计与仿真试验 | 第99-112页 |
| ·仿真验证的目的及内容 | 第99-100页 |
| ·平面全方位运动仿真分析 | 第100-107页 |
| ·不平地面上系统运动仿真分析 | 第107-109页 |
| ·爬楼梯运动仿真分析 | 第109-112页 |
| ·小结 | 第112-114页 |
| 第七章 结论与展望 | 第114-116页 |
| ·结论 | 第114页 |
| ·展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-123页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文及专利 | 第123-124页 |
| 作者在攻读博士学位期间所参加的项目 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
