| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 目前国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 变电站巡检机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人远程控制技术 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题的研究目的、主要内容及创新之处 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第12页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第12-13页 |
| 1.3.3 创新之处 | 第13-14页 |
| 第2章 智能巡检机器人系统 | 第14-22页 |
| 2.1 智能巡检机器人的总体结构 | 第14-18页 |
| 2.1.1 智能巡检机器人本体 | 第14-16页 |
| 2.1.2 监控后台系统 | 第16-18页 |
| 2.1.3 智能巡检机器人的参数及其工作方式 | 第18页 |
| 2.2 智能巡检机器人的移动站系统 | 第18-20页 |
| 2.3 智能巡检机器人的基站系统 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于变电站状态评价的巡检模式研究 | 第22-34页 |
| 3.1 变电站状态评价 | 第22-26页 |
| 3.1.1 设备缺陷评价标准 | 第22-23页 |
| 3.1.2 变电站状态评价 | 第23-25页 |
| 3.1.3 变电站巡视方式及巡视周期 | 第25-26页 |
| 3.2 智能巡检机器人的巡视周期研究 | 第26-28页 |
| 3.2.1 变电站状态评价具体应用 | 第26-27页 |
| 3.2.2 智能巡检机器人的巡视周期设置 | 第27-28页 |
| 3.3 巡检机器人的巡视路径设置分析 | 第28-31页 |
| 3.3.1 设置设备观测点 | 第28-30页 |
| 3.3.2 巡检机器人的巡视路径设置 | 第30-31页 |
| 3.4 智能巡检机器人巡检模式的具体应用 | 第31-33页 |
| 3.4.1 巡检任务执行 | 第31-32页 |
| 3.4.2 巡检数据分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 运检优化方案的分析与评价 | 第34-50页 |
| 4.1 智能巡检机器人的经济性分析 | 第34-38页 |
| 4.1.1 模型建立与变量分析 | 第34-35页 |
| 4.1.2 机器人成本函数及其变量分析 | 第35页 |
| 4.1.3 劳动力成本函数及其变量分析 | 第35-37页 |
| 4.1.4 巡检机器人对人工劳动力的替代过程及分析 | 第37-38页 |
| 4.1.5 模型实例计算 | 第38页 |
| 4.2 智能巡检机器人的精确性分析 | 第38-41页 |
| 4.2.1 红外测量技术 | 第38-39页 |
| 4.2.2 高清摄像仪 | 第39-40页 |
| 4.2.3 音频系统 | 第40页 |
| 4.2.4 导航系统 | 第40-41页 |
| 4.3 智能巡检机器人的其它优势分析 | 第41-45页 |
| 4.3.1 机器人巡检与人工巡检对比 | 第41-42页 |
| 4.3.2 对两种巡检方式进行层次分析 | 第42-45页 |
| 4.4 智能巡检机器人巡检与人工巡检实际对比研究 | 第45-48页 |
| 4.4.1 智能巡检机器人与巡视人员任务及工作时间设定 | 第45-46页 |
| 4.4.2 实际巡视对比 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 优化运检方案的实际应用 | 第50-54页 |
| 5.1 变电站现场应用 | 第50-52页 |
| 5.1.1 现场任务执行 | 第50-51页 |
| 5.1.2 实际效益分析 | 第51-52页 |
| 5.2 改进空间及措施 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 研究成果和结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |