| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 船体表面清刷机器人国内外发展现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国外清刷机器人技术的发展 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内表面清刷机器人技术的发展 | 第17-21页 |
| 1.3 清刷机器人的技术现状和面临的不足 | 第21-23页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 液压式船体表面清刷机器人方案研究 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 液压式船体表面清刷机器人方案分析 | 第26-28页 |
| 2.2.1 液压式船体表面清刷机器人相关参数及技术要求 | 第26-27页 |
| 2.2.2 液压式船体表面清刷机器人总体方案 | 第27-28页 |
| 2.3 液压式船体表面清刷机器人结构设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 浮体装置 | 第29-30页 |
| 2.3.2 控制柜 | 第30页 |
| 2.3.3 自动伸缩刷子装置 | 第30-31页 |
| 2.3.4 密封装置 | 第31-33页 |
| 2.4 磁吸附履带结构设计分析 | 第33-37页 |
| 2.4.1 磁路材料分析 | 第33-35页 |
| 2.4.2 永磁吸附单元设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3 行走链机构 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 液压式船体表面清刷机器人稳定性分析 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 机器人相对船舶静止时的力学分析 | 第38-50页 |
| 3.2.1 清刷机器人纵向倾覆受力分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 清刷机器人横向倾覆受力分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 清刷机器人沿船体表面下滑受力分析 | 第42页 |
| 3.2.4 清刷机器人沿船体表面下滚受力分析 | 第42-46页 |
| 3.2.5 清刷机器人法向脱离受力分析 | 第46-47页 |
| 3.2.6 机器人静力学数值仿真 | 第47-50页 |
| 3.3 机器人相对船舶运动时的力学分析 | 第50-58页 |
| 3.3.1 清刷机器人沿船体表面直行运动 | 第50-52页 |
| 3.3.2 清刷机器人转向运动分析 | 第52-55页 |
| 3.3.3 清刷机器人负载质量及重心分析 | 第55-56页 |
| 3.3.4 机器人动力学数值仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 清洗刷旋转力学模型分析 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 液压式船体表面清刷机器人液压系统研究 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 液压动力系统原理方案分析 | 第60-62页 |
| 4.2.1 液压系统方案分析 | 第60页 |
| 4.2.2 液压驱动系统原理分析 | 第60-62页 |
| 4.2.3 液压驱动系统工作过程分析 | 第62页 |
| 4.3 液压系统元件计算 | 第62-67页 |
| 4.3.1 液压系统流量计算 | 第63-64页 |
| 4.3.2 液压泵的选型 | 第64-65页 |
| 4.3.3 液压马达的选型 | 第65-67页 |
| 4.4 液压系统数学模型建立 | 第67-74页 |
| 4.5 基于AMEsim的清刷机器人液压驱动系统仿真 | 第74-82页 |
| 4.5.1 AMESim简介 | 第74-75页 |
| 4.5.2 基于AMESim的履带式清刷机器人液压系统建模及参数设置 | 第75-77页 |
| 4.5.3 基于AMESim的液压系统仿真模型 | 第77页 |
| 4.5.4 液压驱动系统仿真分析 | 第77-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 液压式船体表面清刷机器人控制系统及实验研究 | 第84-98页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 控制系统总体设计方案 | 第84-86页 |
| 5.2.1 控制系统结构方式 | 第84页 |
| 5.2.2 控制系统框架结构 | 第84-86页 |
| 5.2.3 控制系统硬件接口设计 | 第86页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第86-92页 |
| 5.3.1 控制器 | 第86-88页 |
| 5.3.2 通信协议设计 | 第88页 |
| 5.3.3 电源设计 | 第88-89页 |
| 5.3.4 防水摄像头 | 第89-90页 |
| 5.3.5 传感器设计 | 第90-92页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第92-93页 |
| 5.4.1 上位机软件设计 | 第92-93页 |
| 5.4.2 下位机软件设计 | 第93页 |
| 5.5 清刷机器人性能测试 | 第93-96页 |
| 5.5.1 清刷机器人样机密封性能实验 | 第94页 |
| 5.5.2 磁吸力能力测试 | 第94-95页 |
| 5.5.3 行走、纠偏和越障测试 | 第95-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
