| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多元耦合仿生研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 移动机器人视觉感知研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 移动机器人视觉感知应用 | 第15-18页 |
| 1.3.2 仿生视觉系统 | 第18-19页 |
| 1.4 变色龙视觉特性分析 | 第19-23页 |
| 1.5 移动机器人应急规划研究现状 | 第23-27页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第27-31页 |
| 第2章 移动机器人仿变色龙视觉系统研究 | 第31-55页 |
| 2.1 基于BioTRIZ的移动机器人视觉系统工程空间到生物空间的映射 | 第31-34页 |
| 2.2 移动机器人仿变色龙视觉系统多元耦合可拓分析 | 第34-45页 |
| 2.2.1 生物原型可拓共轭分析 | 第35-37页 |
| 2.2.2 耦元可拓分析 | 第37-39页 |
| 2.2.3 耦联方式可拓分析 | 第39-40页 |
| 2.2.4 多元耦合仿生可拓分析 | 第40-41页 |
| 2.2.5 多元耦合仿生可拓层次分析 | 第41-45页 |
| 2.3 仿生模型与生物模型之间的相似性评价 | 第45-47页 |
| 2.4 移动机器人仿变色龙视觉系统构建 | 第47-51页 |
| 2.4.1 仿变色龙视觉系统构建 | 第47-48页 |
| 2.4.2 仿变色龙视觉系统坐标系建立 | 第48-51页 |
| 2.5 移动机器人仿变色龙双目负相关运动目标搜索建模 | 第51-53页 |
| 2.6 移动机器人仿变色龙视觉系统多元耦合仿生效能评价 | 第53-54页 |
| 2.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 基于变行为模式的移动机器人仿变色龙环境感知 | 第55-73页 |
| 3.1 移动机器人仿变色龙变行为模式环境感知建模 | 第55-56页 |
| 3.2 基于变行为模式的移动机器人仿变色龙环境感知视场建模 | 第56-64页 |
| 3.2.1 双目协同运动视场模型 | 第56-58页 |
| 3.2.2 双目负相关运动视场模型 | 第58-60页 |
| 3.2.3 视场模型仿真分析 | 第60-64页 |
| 3.3 基于变行为模式的移动机器人仿变色龙环境感知策略 | 第64-68页 |
| 3.4 实验设计与结果分析 | 第68-71页 |
| 3.4.1 硬质平坦地面上目标跟踪常规规划实验 | 第68-70页 |
| 3.4.2 松软崎岖沙地上目标跟踪常规规划实验 | 第70-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 移动机器人环境感知风险评估与应急规划 | 第73-91页 |
| 4.1 移动机器人组成简介 | 第74-76页 |
| 4.2 移动机器人模块化风险层次全息建模 | 第76-77页 |
| 4.3 移动机器人失效模式与效应分析 | 第77-83页 |
| 4.3.1 视觉系统失效模式与效应分析 | 第79-81页 |
| 4.3.2 行走系统失效模式与效应分析 | 第81-83页 |
| 4.4 移动机器人环境感知应急规划 | 第83-89页 |
| 4.4.1 基于常规规划的应急规划概述 | 第83-85页 |
| 4.4.2 基于CBR的环境感知应急规划策略 | 第85-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第5章 基于CBR的移动机器人视觉受污应急规划 | 第91-111页 |
| 5.1 基于CBR的移动机器人视觉受污应急规划策略 | 第92-95页 |
| 5.2 移动机器人视觉受污描述特征的提取 | 第95-99页 |
| 5.2.1 隔帧差分法 | 第97页 |
| 5.2.2 基于混合高斯模型的背景差分法 | 第97-99页 |
| 5.3 移动机器人视觉受污解特征的设计 | 第99-103页 |
| 5.4 实验设计与结果分析 | 第103-110页 |
| 5.4.1 硬质平坦地面上视觉受污应急规划实验 | 第104-107页 |
| 5.4.2 松软崎岖沙地上视觉受污应急规划实验 | 第107-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 基于CBR的移动机器人驱动失效应急规划 | 第111-141页 |
| 6.1 基于CBR的移动机器人驱动失效应急规划策略 | 第112-115页 |
| 6.2 移动机器人驱动失效研究 | 第115-119页 |
| 6.2.1 车体坐标系建立 | 第115-117页 |
| 6.2.2 驱动失效模式分析 | 第117页 |
| 6.2.3 驱动失效构型变换策略 | 第117-118页 |
| 6.2.4 驱动失效运动建模 | 第118-119页 |
| 6.3 移动机器人崎岖地面准静态力分析 | 第119-123页 |
| 6.3.1 正常驱动下崎岖地面准静态力分析 | 第120-121页 |
| 6.3.2 驱动失效下崎岖地面准静态力分析 | 第121-123页 |
| 6.4 移动机器人牵引力优化控制 | 第123-128页 |
| 6.4.1 牵引力优化求解 | 第123-124页 |
| 6.4.2 轮地接触角测量与估计 | 第124-128页 |
| 6.5 实验设计与结果分析 | 第128-139页 |
| 6.5.1 硬质平坦地面上驱动失效应急规划实验 | 第129-134页 |
| 6.5.2 松软崎岖沙地上驱动失效应急规划实验 | 第134-139页 |
| 6.6 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
