| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 微小型旋翼类飞行器发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 无自动倾斜器旋翼技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 斜铰旋翼推进系统研究平台设计 | 第21-35页 |
| 2.1 斜铰旋翼推进系统组建 | 第21-26页 |
| 2.1.1 传统旋翼系统基本结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 斜铰旋翼系统基本结构 | 第22-23页 |
| 2.1.3 斜铰旋翼系统部件选型 | 第23-26页 |
| 2.2 斜铰旋翼操纵分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 斜铰旋翼基本工作原理 | 第26-27页 |
| 2.2.2 斜铰桨叶周期变距分析 | 第27-29页 |
| 2.3 测试系统组建 | 第29-34页 |
| 2.3.1 测试系统硬件构成 | 第29-32页 |
| 2.3.2 测试系统软件设计 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 斜铰旋翼系统数学建模 | 第35-51页 |
| 3.1 运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.1.1 坐标系说明 | 第35-36页 |
| 3.1.2 运动学模型 | 第36-37页 |
| 3.2 动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 旋翼拉力和扭矩近似计算 | 第38-39页 |
| 3.2.2 旋翼动力学模型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 电调简化模型 | 第41页 |
| 3.2.4 电机动态模型 | 第41-42页 |
| 3.2.5 斜铰旋翼系统非线性模型 | 第42-43页 |
| 3.3 模型参数估计 | 第43-50页 |
| 3.3.1 旋翼拉力系数确定 | 第43-47页 |
| 3.3.2 电调与电机模型参数辨识 | 第47-49页 |
| 3.3.3 桨叶运动参数测定 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 斜铰旋翼系统调节规律研究 | 第51-63页 |
| 4.1 周期变距与转速关系研究 | 第51-56页 |
| 4.1.1 桨叶运动模型分析 | 第51-52页 |
| 4.1.2 操纵输入设计 | 第52-53页 |
| 4.1.3 模型仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.2 转速控制策略研究 | 第56-62页 |
| 4.2.1 被控对象分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 模型预测控制算法基本原理 | 第58-60页 |
| 4.2.3 基于模型预测算法的控制器设计与仿真验证 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 斜铰推进系统验证与分析 | 第63-70页 |
| 5.1 仿真验证 | 第63-66页 |
| 5.1.1 系统仿真平台搭建 | 第63-64页 |
| 5.1.2 仿真结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.2 实验验证 | 第66-69页 |
| 5.2.1 实验系统与实验方法 | 第66-67页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |