| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能网联汽车的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内技术发展概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外技术发展描述 | 第14-15页 |
| 1.3 基于ITS的驾驶行为技术概述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 跟车行为 | 第16页 |
| 1.3.2 换道行为 | 第16-17页 |
| 1.4 基于CAV行为决策方法的研究现状分析 | 第17-21页 |
| 1.4.1 有限状态机模型方法 | 第18-19页 |
| 1.4.2 决策树模型方法 | 第19页 |
| 1.4.3 基于知识的推理决策模型方法 | 第19-20页 |
| 1.4.4 基于价值或效用的决策模型 | 第20页 |
| 1.4.5 本文研究方法—基于博弈论的行为决策方法 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究内容与技术路线 | 第21-23页 |
| 1.5.1 问题提出 | 第21页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5.3 技术路线 | 第22-23页 |
| 第2章 车辆驾驶行为基础理论及模型探讨 | 第23-49页 |
| 2.1 整车动力学建模 | 第23-30页 |
| 2.1.1 车辆运动参考坐标系 | 第23-24页 |
| 2.1.2 二自由度车辆动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.1.3 二自由度车辆操纵稳定特性因数分析 | 第28-30页 |
| 2.2 跟车决策模型下的安全特性分析 | 第30-34页 |
| 2.2.1 改进的Berkeley安全车距决策模型 | 第31-33页 |
| 2.2.2 微观交通流中的安全车距决策模型 | 第33-34页 |
| 2.3 换道决策模型分析 | 第34-48页 |
| 2.3.1 车道变更类型与决策模型构建 | 第34-41页 |
| 2.3.2 车道变换的轨迹选择及规划 | 第41-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于博弈模型下的驾驶行为预测 | 第49-71页 |
| 3.1 交互行为的问题分析 | 第49-50页 |
| 3.2 博弈理论的方法表述 | 第50-55页 |
| 3.2.1 扩展型博弈表示方法 | 第50-52页 |
| 3.2.2 标准型博弈表示方法 | 第52-53页 |
| 3.2.3 不同驾驶行为下的博弈类型 | 第53-54页 |
| 3.2.4 序贯理性与子博弈完美纳什均衡 | 第54-55页 |
| 3.3 博弈行为下的车道选择考虑的影响因素 | 第55-58页 |
| 3.3.1 碰撞潜在度 | 第55页 |
| 3.3.2 车前相对行驶空间与相对车速 | 第55-57页 |
| 3.3.3 车辆行驶舒适性 | 第57-58页 |
| 3.3.4 车辆类型 | 第58页 |
| 3.4 基于博弈论的行为建模 | 第58-69页 |
| 3.4.1 序贯决策博弈树的制定 | 第59-61页 |
| 3.4.2 逆推归纳法与完美纳什均衡的评判 | 第61-62页 |
| 3.4.3 期望收益的计算选择 | 第62-64页 |
| 3.4.4 收益函数的权重标定 | 第64-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 车辆控制系统建立 | 第71-100页 |
| 4.1 基于PID的纵向控制策略 | 第71-80页 |
| 4.1.1 PID控制原理 | 第71-73页 |
| 4.1.2 基于参数整定的PID调节器 | 第73-76页 |
| 4.1.3 基本PID仿真效果 | 第76-80页 |
| 4.2 车辆纵向跟随控制建模 | 第80-85页 |
| 4.2.1 一阶惯性延迟环节 | 第81-82页 |
| 4.2.2 智能网联车辆纵向控制建模 | 第82-84页 |
| 4.2.3 跟随仿真效果验证 | 第84-85页 |
| 4.3 车辆横向路径控制器建立 | 第85-98页 |
| 4.3.1 横向控制器分析 | 第85-86页 |
| 4.3.2 建立车辆转向系统控制模型 | 第86-87页 |
| 4.3.3 基于前馈控制器的设计分析 | 第87-88页 |
| 4.3.4 基于反馈控制的路径跟随 | 第88-91页 |
| 4.3.5 横向控制器的仿真分析 | 第91-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 基于Pre Scan的多车博弈行为交互的仿真分析 | 第100-110页 |
| 5.1 基于MATLAB/SIMULINK—prescan的联合仿真平台 | 第100-102页 |
| 5.1.1 Pre Scan虚拟环境搭建 | 第100-101页 |
| 5.1.2 Pre Scan车辆动力学模型以及传感器参数设置 | 第101页 |
| 5.1.3 Pre Scan-3D仿真场景 | 第101-102页 |
| 5.2 城市道路与高速公路的多车博弈场景分析 | 第102-106页 |
| 5.2.1 城市道路场景仿真 | 第102-105页 |
| 5.2.2 高速公路场景仿真 | 第105-106页 |
| 5.3 数据结果分析 | 第106-109页 |
| 5.3.1 城市道路多车博弈 | 第106-108页 |
| 5.3.2 高速公路多车博弈 | 第108-109页 |
| 5.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-117页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
