| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 船桥通航安全 | 第12-14页 |
| 1.3.2 船舶运动数学模型 | 第14-15页 |
| 1.3.3 航迹控制 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及创新点 | 第17-20页 |
| 1.4.1 论文技术路线 | 第17-18页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.3 本文的创新点 | 第19-20页 |
| 第2章 桥区河段航迹段建模与船舶操纵运动仿真 | 第20-41页 |
| 2.1 桥区河段航迹段建模 | 第20-31页 |
| 2.1.1 桥区河段航迹段的定义 | 第20页 |
| 2.1.2 桥区河段特征分析 | 第20-22页 |
| 2.1.3 船舶航迹特征分析 | 第22-25页 |
| 2.1.4 船过桥航迹段横向尺度分析 | 第25-26页 |
| 2.1.5 船过桥航迹段纵向尺度分析 | 第26-29页 |
| 2.1.6 桥区河段航迹段模型总结 | 第29-31页 |
| 2.2 桥区典型船舶操纵运动建模与仿真 | 第31-39页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第31-33页 |
| 2.2.2 MMG模型 | 第33-34页 |
| 2.2.3 环境干扰模型 | 第34-36页 |
| 2.2.4 典型船舶参数 | 第36-37页 |
| 2.2.5 操纵运动仿真分析 | 第37-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于改进差分进化PID的桥区船舶航向控制 | 第41-57页 |
| 3.1 船舶航向控制原理 | 第41-42页 |
| 3.2 PID航向控制 | 第42-45页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 PID航向控制模拟 | 第43-45页 |
| 3.2.3 传统PID航向控制的局限 | 第45页 |
| 3.3 基于差分进化算法PID的航向控制 | 第45-51页 |
| 3.3.1 差分进化算法原理 | 第46-47页 |
| 3.3.2 标准差分进化PID航向控制 | 第47-51页 |
| 3.4 基于改进差分进化算法PID的航向控制 | 第51-56页 |
| 3.4.1 改进差分进化算法原理 | 第51-52页 |
| 3.4.2 改进差分进化PID航向控制数值模拟 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于改进差分进化PID的桥区船舶航迹控制 | 第57-72页 |
| 4.1 船舶航迹控制原理和方法 | 第57-59页 |
| 4.1.1 航迹控制概述 | 第57-58页 |
| 4.1.2 间接航迹控制 | 第58页 |
| 4.1.3 直接航迹控制 | 第58-59页 |
| 4.2 基于改进差分进化算法PID的航迹控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.1 LOS导航算法 | 第59-60页 |
| 4.2.2 航迹误差计算 | 第60-61页 |
| 4.2.3 航迹控制方法的选择 | 第61-62页 |
| 4.3 船舶过桥航迹控制数值模拟 | 第62-70页 |
| 4.3.1 船舶上水过桥航迹控制数值模拟 | 第62-66页 |
| 4.3.2 船舶下水过桥航迹控制数值模拟 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研项目 | 第79页 |