| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组织结构和章节内容 | 第16-18页 |
| 第2章 温度场重建的系统概述 | 第18-22页 |
| 2.1 系统总体设计目标 | 第18页 |
| 2.2 系统功能描述 | 第18-20页 |
| 2.2.1 硬件功能描述 | 第19页 |
| 2.2.2 软件功能描述 | 第19-20页 |
| 2.3 需要解决的关键问题 | 第20-22页 |
| 第3章 温度场重建系统的算法设计与软件实现 | 第22-44页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 算法综述 | 第22-23页 |
| 3.3 GPU加速技术在算法中的应用 | 第23-24页 |
| 3.3.1 GPU加速技术简介 | 第23-24页 |
| 3.3.2 GPU在系统中的应用 | 第24页 |
| 3.4 位姿估计模块的设计与实现 | 第24-32页 |
| 3.4.1 GPU/ICP算法介绍 | 第25-27页 |
| 3.4.2 基于可见光信息与深度信息(RGB-D)的位姿估计算法介绍 | 第27-31页 |
| 3.4.3 Raycasting算法介绍 | 第31-32页 |
| 3.5 数据存储模块的设计与实现 | 第32-39页 |
| 3.5.1 TSDF体集成算法简介 | 第33-38页 |
| 3.5.2 CloudSlice数据结构的使用 | 第38-39页 |
| 3.6 表面提取与重建模块的设计与实现 | 第39-42页 |
| 3.6.1 表面提取算法介绍 | 第40-41页 |
| 3.6.2 表面重建算法介绍 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 温度场重建系统硬件平台的设计与实现 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 传感器选型与介绍 | 第44-48页 |
| 4.2.1 红外热像仪Optris PI450 | 第45-46页 |
| 4.2.2 RGB-D传感器ASUS Xtion | 第46-48页 |
| 4.3 硬件框架设计与制作 | 第48-49页 |
| 4.3.1 基于Tinkercad的硬件结构设计 | 第48-49页 |
| 4.4 相机标定与效果验证 | 第49-59页 |
| 4.4.1 内部标定与验证 | 第50-55页 |
| 4.4.2 外部标定与验证 | 第55-56页 |
| 4.4.3 配准效果验证 | 第56-57页 |
| 4.4.4 时间标定与验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 温度场重建系统上位机软件平台的设计与实现 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 数据传递方式简介 | 第60-62页 |
| 5.2.1 数据话题形式的传递 | 第60-61页 |
| 5.2.2 基于ROS平台的数据传递框架 | 第61-62页 |
| 5.3 上位机界面功能的实现 | 第62-69页 |
| 5.3.1 基于QT平台的界面开发 | 第62-63页 |
| 5.3.2 主界面显示功能的设计与实现 | 第63-64页 |
| 5.3.3 实时在线图像显示功能的设计与实现 | 第64-66页 |
| 5.3.4 窗口模式选择功能的设计与实现 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 温度场重建系统的运行测试与验证 | 第70-80页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 实验验证环境 | 第70页 |
| 6.3 上位机软件功能的运行验证 | 第70-75页 |
| 6.3.1 主显示功能的运行验证 | 第70-71页 |
| 6.3.2 辅助显示功能的运行验证 | 第71-73页 |
| 6.3.3 模式选择功能的运行验证 | 第73-75页 |
| 6.4 重建模型结果验证 | 第75-78页 |
| 6.4.1 对大型场景重建效果的验证 | 第75-77页 |
| 6.4.2 对小型设备重建效果验证 | 第77-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 工作总结 | 第80页 |
| 7.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第88页 |