柔性无人机振动抑制飞行控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 柔性无人机研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 柔性无人机的弹性抑制及跟踪控制 | 第15-17页 |
| 1.3.1 柔性无人机的被动控制 | 第15-16页 |
| 1.3.2 柔性无人机的主动控制 | 第16-17页 |
| 1.3.3 柔性无人机的跟踪控制 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 柔性无人机模型描述 | 第19-24页 |
| 2.1 定高段模型 | 第19-21页 |
| 2.1.1 定高段设计点及对应矩阵 | 第19-20页 |
| 2.1.2 定高段纵向线性化模型 | 第20页 |
| 2.1.3 定高段横侧向线性化模型 | 第20-21页 |
| 2.1.4 定高段飞行控制要求 | 第21页 |
| 2.2 爬升段模型 | 第21-22页 |
| 2.2.1 爬升段设计点及对应矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.2 爬升段线性化模型及飞行控制要求 | 第22页 |
| 2.3 模型参数误差描述 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 柔性无人机单设计点控制研究 | 第24-38页 |
| 3.1 LQR定点跟踪控制器设计 | 第25-32页 |
| 3.1.1 控制器设计 | 第25-29页 |
| 3.1.2 仿真分析 | 第29-32页 |
| 3.2 状态调节器设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 柔性无人机全过程飞行控制研究 | 第38-68页 |
| 4.1 名义模型下的飞行控制 | 第38-56页 |
| 4.1.1 控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.1.2 纵向仿真验证 | 第42-51页 |
| 4.1.3 横侧向仿真验证 | 第51-56页 |
| 4.2 模型参数摄动下的飞行控制 | 第56-67页 |
| 4.2.1 扰动观测器设计 | 第56-58页 |
| 4.2.2 纵向参数摄动 | 第58-64页 |
| 4.2.3 横侧向参数摄动 | 第64-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
