基于记忆合金的智能手指驱动系统设计与控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-13页 |
| 1.2 形状记忆合金研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 形状记忆合金发展历程 | 第14-15页 |
| 1.2.2 形状记忆合金的应用 | 第15-18页 |
| 1.3 形状记忆合金的控制研究 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 形状记忆合金特性分析 | 第22-32页 |
| 2.1 形状记忆效应 | 第22-26页 |
| 2.1.1 形状记忆效应的微观机理 | 第22-24页 |
| 2.1.2 形状记忆效应类型 | 第24-26页 |
| 2.2 电阻特性 | 第26-27页 |
| 2.3 超弹性效应 | 第27-29页 |
| 2.4 力学特性 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 SMA驱动器数学模型 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 实验平台搭建 | 第32-34页 |
| 3.3 记忆合金数学模型推导 | 第34-40页 |
| 3.4 模型参数辨识 | 第40-45页 |
| 3.5 仿生手指动力学分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 控制方法的分析与设计 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 PID控制 | 第50-54页 |
| 4.2.1 PID控制的基本原理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 基本数字PID控制 | 第52-54页 |
| 4.3 滑模控制 | 第54-60页 |
| 4.3.1 滑模控制算法 | 第54-57页 |
| 4.3.2 滑模控制器的设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 SMA驱动系统实验研究 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验系统设计 | 第62-64页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第64-68页 |
| 5.3.1 PID控制器实验结果 | 第64-65页 |
| 5.3.2 SMC控制器实验结果 | 第65-67页 |
| 5.3.3 控制效果对比分析 | 第67-68页 |
| 5.4 仿生手指测试实验 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
