6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第9-11页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第11-14页 |
| 2 机器人位姿误差分析与建模方法 | 第14-35页 |
| 2.1 欧德吉机器人运动学基础 | 第14-29页 |
| 2.2 位姿误差分析与建模 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 机器人柔性关节动态误差分析 | 第35-41页 |
| 3.1 机器人柔性关节的等效模型 | 第35-36页 |
| 3.2 欧德吉JLRB20型机器人动力学模型 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于遗传算法的机器人误差模型参数辨识 | 第41-48页 |
| 4.1 遗传算法概述 | 第41-42页 |
| 4.2 基于遗传算法的机器人误差模型参数辨识 | 第42-44页 |
| 4.3 仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 基于BP神经网络的机器人末端位姿误差补偿 | 第48-57页 |
| 5.1 BP神经网络概述 | 第49-52页 |
| 5.2 基于BP神经网络的末端位姿预测与误差补偿 | 第52-53页 |
| 5.3 仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
