| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 现有的三维重构技术 | 第12-16页 |
| 1.2.1 基于激光扫描的三维重构 | 第13页 |
| 1.2.2 基于图像的三维重构 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于结构光的三维重构 | 第14-15页 |
| 1.2.4 基于Kinect的三维重构 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第21-22页 |
| 第2章 三维重构技术基础 | 第22-42页 |
| 2.1 图像预处理 | 第22-23页 |
| 2.1.1 图像噪声的分类 | 第22页 |
| 2.1.2 中值滤波去噪声 | 第22-23页 |
| 2.1.3 均值滤波去噪声 | 第23页 |
| 2.1.4 高斯滤波去噪声 | 第23页 |
| 2.2 相机标定 | 第23-31页 |
| 2.2.1 相机的内参 | 第24-26页 |
| 2.2.2 相机的外参 | 第26-29页 |
| 2.2.3 张正友标定法 | 第29-31页 |
| 2.3 特征提取 | 第31-33页 |
| 2.4 立体匹配 | 第33-35页 |
| 2.4.1 基于特征的匹配 | 第34页 |
| 2.4.2 基于区域的匹配 | 第34-35页 |
| 2.5 深度计算 | 第35-41页 |
| 2.5.1 坐标系的定义 | 第35-36页 |
| 2.5.2 坐标转换的计算 | 第36-38页 |
| 2.5.3 平视情况下双目视觉的深度计算 | 第38-39页 |
| 2.5.4 一般双目视觉的深度计算 | 第39-41页 |
| 2.6 小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于视觉-惯性传感器融合的相机外参标定方法 | 第42-57页 |
| 3.1 基于惯性传感器的相机外参标定 | 第42-45页 |
| 3.1.1 加速度传感器 | 第42-44页 |
| 3.1.2 陀螺仪传感器 | 第44页 |
| 3.1.3 加速度传感器与陀螺仪传感器的数据融合 | 第44-45页 |
| 3.2 基于视觉的相机外参标定 | 第45-46页 |
| 3.3 视觉-传感器融合的相机外参标定 | 第46-49页 |
| 3.4 实验 | 第49-56页 |
| 3.4.1 实验平台 | 第49-50页 |
| 3.4.2 加速度传感器测试 | 第50-52页 |
| 3.4.3 陀螺仪传感器测试 | 第52-54页 |
| 3.4.4 视觉-传感器融合的相机外参标定结果 | 第54-56页 |
| 3.5 小结 | 第56-57页 |
| 第4章 相机外参标定初始化及重定位算法 | 第57-65页 |
| 4.1 系统初始化算法 | 第57-60页 |
| 4.2 视觉跟踪丢失重定位算法 | 第60-62页 |
| 4.3 实验 | 第62-64页 |
| 4.3.1 初始化算法测试 | 第62-63页 |
| 4.3.2 重定位算法测试 | 第63-64页 |
| 4.4 小结 | 第64-65页 |
| 第5章 三维重构实验及结果分析 | 第65-72页 |
| 5.1 相机的内参标定 | 第65-67页 |
| 5.2 三维重构实验 | 第67-70页 |
| 5.3 运行时间分析 | 第70-71页 |
| 5.4 小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录B 攻读硕士期间参与的项目列表 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |