| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第12-20页 |
| 1.2.1 无艇研制发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 无人艇航迹控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 章节组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 无人艇的运动方程 | 第23-32页 |
| 2.1 坐标系及坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.1.2 运动参数定义 | 第24-25页 |
| 2.1.3 坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.2 运动方程推导 | 第26-31页 |
| 2.2.1 运动学方程 | 第26-29页 |
| 2.2.2 动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人艇航迹滑模控制方法 | 第32-43页 |
| 3.1 滑模控制基础理论 | 第32-34页 |
| 3.1.1 滑模控制系统的数学描述 | 第32-33页 |
| 3.1.2 滑动模态 | 第33-34页 |
| 3.1.3 滑模到达条件 | 第34页 |
| 3.2 无人艇航迹滑模控制律设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 航迹跟踪控制问题 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滑模控制律设计 | 第35-38页 |
| 3.3 航迹跟踪控制仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 无人艇航迹模糊自适应增益调节滑模控制方法 | 第43-57页 |
| 4.1 模糊控制基础理论 | 第43-48页 |
| 4.1.1 模糊控制的基本概念 | 第43-45页 |
| 4.1.2 模糊推理 | 第45-46页 |
| 4.1.3 模糊控制器的组成及功能 | 第46-47页 |
| 4.1.4 模糊控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.2 模糊自适应增益调节滑模航迹控制律 | 第48-51页 |
| 4.2.1 滑模控制的抖振问题 | 第48-49页 |
| 4.2.2 模糊自适应增益调节滑模控制律设计 | 第49-51页 |
| 4.3 模糊自适应增益调节滑模航迹控制仿真结果与分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于神经网络逼近的无人艇航迹滑模控制方法 | 第57-71页 |
| 5.1 神经网络基础理论 | 第57-63页 |
| 5.1.1 神经网络的基本原理 | 第57-58页 |
| 5.1.2 人工神经网络 | 第58-59页 |
| 5.1.3 径向基函数神经网络 | 第59-60页 |
| 5.1.4 神经网络的逼近能力 | 第60-63页 |
| 5.2 基于神经网络逼近的航迹滑模控制律 | 第63-66页 |
| 5.2.1 无人艇模型不确定问题的描述 | 第63-64页 |
| 5.2.2 神经网络逼近滑模控制律设计 | 第64-66页 |
| 5.3 神经网络逼近滑模航迹控制仿真结果与分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-74页 |
| 6.1 论文的主要成果与创新 | 第71-72页 |
| 6.2 需要进一步研究的内容 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |