面向布线的线束机器人轨迹规划和离线编程研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 离线编程技术国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 离线编程技术国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人自动布线技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 线束机器人运动学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 机器人的数学基础 | 第18-24页 |
| 2.1.1 位姿和坐标系描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 平移和旋转齐次坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.1.3 通用旋转变换 | 第22-23页 |
| 2.1.4 机器人运动姿态表示 | 第23-24页 |
| 2.2 UR10机器人运动学方程 | 第24-29页 |
| 2.2.1 机器人D-H参数 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人正向运动学 | 第26-28页 |
| 2.2.3 机器人逆向运动学 | 第28-29页 |
| 2.3 机器人运动学模型仿真与分析 | 第29-31页 |
| 2.3.1 建立仿真模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 机器人正、逆向运动学验证 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 线束机器人轨迹规划 | 第32-38页 |
| 3.1 机器人关节空间的轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.1.1 三次多项式插值 | 第32-33页 |
| 3.1.2 过路径点的三次多项式 | 第33页 |
| 3.1.3 高阶多项式插值 | 第33-34页 |
| 3.1.4 用抛物线过渡的线性插值 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人轨迹规划仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 线束机器人运动仿真与离线编程研究 | 第38-53页 |
| 4.1 布线平台中运动机构的建立 | 第38-41页 |
| 4.1.1 UR10机器人运动机构的建立 | 第38-40页 |
| 4.1.2 末端执行器运动机构的建立 | 第40页 |
| 4.1.3 外部轴运动机构的建立 | 第40-41页 |
| 4.2 机器人布线运动仿真 | 第41-48页 |
| 4.2.1 布线仿真平台的三维模型 | 第41-43页 |
| 4.2.2 机器人布线仿真任务的建立 | 第43-44页 |
| 4.2.3 机器人的布线程序示教 | 第44-46页 |
| 4.2.4 机器人可达性分析和碰撞检查 | 第46-47页 |
| 4.2.5 机器人布线路径优化与仿真 | 第47-48页 |
| 4.2.6 生成机器人离线程序 | 第48页 |
| 4.3 离线程序的后处理 | 第48-52页 |
| 4.3.1 程序后处理的方法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 程序转换的规则 | 第50-51页 |
| 4.3.3 后处理转换结果 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 机器人力控制和相机标定技术研究 | 第53-61页 |
| 5.1 机器人力制控制技术 | 第53-55页 |
| 5.1.1 力控制技术的原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 UR10机器人力控特点 | 第54-55页 |
| 5.2 相机标定技术 | 第55-60页 |
| 5.2.1 相机标定的原理 | 第56-59页 |
| 5.2.2 相机标定的方法 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 线束机器人布线实验 | 第61-80页 |
| 6.1 布线实验平台的建立 | 第61-68页 |
| 6.1.1 UR10机器人和控制柜 | 第61-63页 |
| 6.1.2 末端执行器 | 第63-64页 |
| 6.1.3 视觉引导系统 | 第64-65页 |
| 6.1.4 外部轴设备 | 第65-66页 |
| 6.1.5 辅助设备 | 第66-67页 |
| 6.1.6 布线平台的通讯 | 第67-68页 |
| 6.2 布线平台的校正 | 第68-70页 |
| 6.2.1 布线平台的误差分析 | 第68页 |
| 6.2.2 机器人TCP的建立 | 第68-69页 |
| 6.2.3 工件校准 | 第69-70页 |
| 6.3 相机标定实验 | 第70-74页 |
| 6.3.1 相机校正 | 第70-71页 |
| 6.3.2 视觉工具设置 | 第71-74页 |
| 6.4 线束机器人布线实验 | 第74-79页 |
| 6.4.1 线束机器人布线流程 | 第74-75页 |
| 6.4.2 机器人抓取和放置实验 | 第75-78页 |
| 6.4.3 机器人布置线束实验 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
