| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-22页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第17-20页 |
| 1.1.1 分布式驱动电动汽车的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.1.2 汽车操纵稳定性研究概述 | 第18-20页 |
| 1.2 基于相平面的车辆稳定性研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学模型 | 第22-33页 |
| 2.1 电动汽车动力学模型 | 第22-28页 |
| 2.1.1 车体动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 车轮动力学模型 | 第23页 |
| 2.1.3 辅助计算模块 | 第23-25页 |
| 2.1.4 轮胎模型 | 第25-26页 |
| 2.1.5 电机模型 | 第26-28页 |
| 2.2 电动汽车动力学模型仿真验证 | 第28-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 车辆行驶状态参数估计 | 第33-56页 |
| 3.1 路面附着系数估计 | 第33-43页 |
| 3.1.1 路面附着系数估计方案 | 第33-34页 |
| 3.1.2 模糊控制系统的原理与组成 | 第34-35页 |
| 3.1.3 基于模糊控制的非线性因子估算 | 第35-39页 |
| 3.1.4 路面附着系数估计算法 | 第39-40页 |
| 3.1.5 路面附着系数仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.2 质心侧偏角估计 | 第43-55页 |
| 3.2.1 质心侧偏角估计概述 | 第43-44页 |
| 3.2.2 质心侧偏角状态观测器构造 | 第44-46页 |
| 3.2.3 状态观测器反馈增益矩阵设计 | 第46-48页 |
| 3.2.4 侧偏刚度估算的质心侧偏角状态观测器 | 第48-50页 |
| 3.2.5 质心侧偏角仿真结果及分析 | 第50-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 汽车行驶过程的相平面分析 | 第56-72页 |
| 4.1 相平面图的建立 | 第56-57页 |
| 4.2 β-γ相平面稳定域边界分析与设计 | 第57-65页 |
| 4.2.1 β-γ相平面稳定域边界设计 | 第57-59页 |
| 4.2.2 β-γ相平面稳定域边界影响因素分析 | 第59-65页 |
| 4.3 β-β相平面稳定域边界分析与设计 | 第65-71页 |
| 4.3.1 β-β相平面稳定域边界设计 | 第65页 |
| 4.3.2 β-β相平面稳定域边界影响因素分析 | 第65-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于相平面分析的控制策略研究 | 第72-85页 |
| 5.1 基于相平面稳定域边界的控制策略概述 | 第72页 |
| 5.2 基于稳定域边界的失稳度计算 | 第72-74页 |
| 5.2.1 β-γ相平面的失稳度计算 | 第72-74页 |
| 5.2.2 β-β相平面的失稳度计算 | 第74页 |
| 5.3 非稳定域内横摆力矩控制器设计 | 第74-79页 |
| 5.3.1 基于失稳度的PID控制算法设计 | 第75页 |
| 5.3.2 基于模糊神经网络控制策略的分配系数优化 | 第75-79页 |
| 5.4 稳定域内的模糊控制器设计 | 第79-82页 |
| 5.5 横摆力矩的优化分配 | 第82-84页 |
| 5.5.1 横摆力矩分配方法介绍 | 第82-83页 |
| 5.5.2 横摆力矩分配控制器设计 | 第83-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 车辆稳定性控制策略的仿真验证 | 第85-93页 |
| 6.1 J-turn工况 | 第85-87页 |
| 6.2 正弦停滞工况 | 第87-89页 |
| 6.3 增幅正弦工况 | 第89-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 全文总结 | 第93页 |
| 7.2 不足与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第99-100页 |