基于机器视觉的下肢外骨骼康复运动检测系统
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 人体下肢运动建模研究 | 第22-31页 |
| 2.1 下肢关节运动机理 | 第22-24页 |
| 2.1.1 人体轴面定义 | 第22页 |
| 2.1.2 下肢关节结构及运动特性 | 第22-24页 |
| 2.2 下肢运动步态分析 | 第24-26页 |
| 2.3 下肢运动D-H连杆模型 | 第26-28页 |
| 2.4 下肢运动参数解算方案 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 下肢外骨骼康复运动平台改进设计 | 第31-47页 |
| 3.1 下肢外骨骼机械结构介绍 | 第31-32页 |
| 3.2 下肢外骨骼控制硬件 | 第32-39页 |
| 3.2.1 系统主要器件选型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 主控板电路设计 | 第35-39页 |
| 3.3 下肢外骨骼控制软件 | 第39-46页 |
| 3.3.1 编程环境构建 | 第39-41页 |
| 3.3.2 通信网络配置 | 第41-43页 |
| 3.3.3 康复训练步态软件实现 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 视觉运动检测系统设计 | 第47-62页 |
| 4.1 外骨骼运动检测系统设计要点 | 第47-48页 |
| 4.2 Kinect视觉检测系统介绍 | 第48-53页 |
| 4.3 基于D-H模型的标记布置方法 | 第53-55页 |
| 4.4 基于DBSCAN的运动捕捉算法 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 下肢外骨骼康复运动视觉检测实验 | 第62-70页 |
| 5.1 视觉检测系统精度验证实验 | 第62-65页 |
| 5.1.1 视觉平台测量景深实验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 静态精度验证实验 | 第63-64页 |
| 5.1.3 动态精度验证实验 | 第64-65页 |
| 5.2 外骨骼人机运动匹配实验 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
