| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 向导型服务机器人及其相关理论的发展概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 向导机器人的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 向导机器人的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.3 本文主要设计内容 | 第13-14页 |
| 第2章 向导型服务机器人的整体设计方案 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 向导型服务机器人的主要功能分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 机械结构设计准则 | 第14-16页 |
| 2.2.2 设计参数的拟定 | 第16-17页 |
| 2.3 向导型服务机器人的总体布局及系统组成 | 第17-21页 |
| 2.3.1 机械人头部模拟及实现 | 第17页 |
| 2.3.2 机械人手臂布局 | 第17-18页 |
| 2.3.3 机械人移动部件布局 | 第18-20页 |
| 2.3.4 系统组成 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机械人手臂的设计及分析 | 第22-40页 |
| 3.1 机器人手臂的总体结构设计 | 第22页 |
| 3.2 机器人手臂的运动学方程 | 第22-31页 |
| 3.2.1 机器人手臂运动学分析简介 | 第23-25页 |
| 3.2.2 机器人人手臂运动学方程正解分析 | 第25-28页 |
| 3.2.3 机器人手臂运动学方程逆解分析 | 第28-31页 |
| 3.3 机器人手臂的动力学分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 速度的计算 | 第31-32页 |
| 3.3.2 动能和位能的计算 | 第32-33页 |
| 3.3.3 动力学方程的推导 | 第33-35页 |
| 3.4 机器人手臂灵敏度的分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 建立雅各比矩阵 | 第35-38页 |
| 3.4.2 机械手的奇异性 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 手臂建模仿真及有限元分析 | 第40-46页 |
| 4.1 基于Matlab的手臂建模及仿真 | 第40-44页 |
| 4.2 基于SOLIDWORKSSIMULATION的有限元分析 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机器人移动底盘的设计及控制 | 第46-58页 |
| 5.1 移动底盘运动学和动力学模型分析 | 第46-52页 |
| 5.1.1 建立移动底盘的数学模型 | 第46-47页 |
| 5.1.2 关于移动底盘运动学分析 | 第47-49页 |
| 5.1.3 关于移动底盘动力学分析 | 第49-52页 |
| 5.2 移动底盘的模糊控制避障及仿真 | 第52-57页 |
| 5.2.1 模糊控制避障方法的推倒流程 | 第52-53页 |
| 5.2.2 选择输入输出模糊集 | 第53页 |
| 5.2.3 建立模糊推理规则及选取隶属函数 | 第53-54页 |
| 5.2.4 去模糊化求解 | 第54页 |
| 5.2.5 使用Matlab软件对模糊控制进行仿真试验 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |