履带式船舶除锈爬壁机器人设计及其吸附单元优化研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 项目来源 | 第19-20页 |
| 第2章 爬壁机器人结构设计研究 | 第20-32页 |
| 2.1 机器人技术要求 | 第20页 |
| 2.2 爬壁机器人关键技术方案 | 第20-24页 |
| 2.2.1 吸附方式 | 第20-22页 |
| 2.2.2 移动方式 | 第22-23页 |
| 2.2.3 传动方式 | 第23页 |
| 2.2.4 驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.3 爬壁机器人结构设计方案 | 第24-30页 |
| 2.3.1 机器人结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 移动机构设计 | 第25页 |
| 2.3.3 吸附单元设计 | 第25-28页 |
| 2.3.4 清洗回收装置设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 爬壁机器人力学特性分析 | 第32-48页 |
| 3.1 空间位姿的建立 | 第32-33页 |
| 3.2 失效形式及其所需最小吸附力的计算 | 第33-36页 |
| 3.2.1 向下滑移失稳 | 第33-34页 |
| 3.2.2 纵向倾覆失稳 | 第34-35页 |
| 3.2.3 数值仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.3 爬壁机器人动力学分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 爬壁机器人直行动力学分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 爬壁机器人转向动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.3.3 数值仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.4 爬壁机器人转向特性分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 吸附单元法向载荷分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 机器人转向中心偏移量分析 | 第45-46页 |
| 3.4.3 数值仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 吸附单元优化设计与实验研究 | 第48-62页 |
| 4.1 建立三维静态磁场理论计算模型 | 第48-50页 |
| 4.2 吸附单元的磁场仿真与结构优化设计 | 第50-61页 |
| 4.2.1 磁场仿真 | 第50-53页 |
| 4.2.2 关键参数设计研究 | 第53-57页 |
| 4.2.3 吸附单元关键参数优化设计 | 第57-58页 |
| 4.2.4 吸附单元脱离壁面所需力矩仿真 | 第58-59页 |
| 4.2.5 实验设计与研究 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 爬壁机器人实验测试 | 第62-68页 |
| 5.1 样机制作 | 第62页 |
| 5.2 机器人性能测试 | 第62-67页 |
| 5.2.1 爬壁测试 | 第63-65页 |
| 5.2.2 负载越障测试 | 第65页 |
| 5.2.3 除锈测试 | 第65-66页 |
| 5.2.4 现场性能测试 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结及展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
