| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 测距技术现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 主动测距 | 第8-9页 |
| 1.2.2 被动测距 | 第9-11页 |
| 1.2.3 国内外相关研究与应用 | 第11页 |
| 1.3 课题选题依据与应用领域 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容与组织架构 | 第12-13页 |
| 第二章 双目视差测距原理与关键技术 | 第13-17页 |
| 2.1 双目视差测距原理 | 第13-14页 |
| 2.2 双目视差测距的关键技术 | 第14-15页 |
| 2.3 基于双目CMOS相机的视差测距系统 | 第15-16页 |
| 2.3.1 基于双相机的视差测距数学模型 | 第15页 |
| 2.3.2 基于双目CMOS相机的视差测距系统硬件架构 | 第15-16页 |
| 2.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 图像预处理与特征提取 | 第17-32页 |
| 3.1 图像预处理 | 第17-18页 |
| 3.1.1 图像滤波 | 第17页 |
| 3.1.2 图像增强 | 第17-18页 |
| 3.2 特征提取概述 | 第18-19页 |
| 3.3 常用角点提取算法 | 第19-22页 |
| 3.3.1 Moravec角点检测 | 第19页 |
| 3.3.2 Harris角点检测 | 第19-20页 |
| 3.3.3 SIFT角点检测 | 第20-22页 |
| 3.4 基于经典Harris的改进算法 | 第22-31页 |
| 3.4.1 几种角点提取算法比较 | 第22页 |
| 3.4.2 经典Harris算法的参数影响研究 | 第22-26页 |
| 3.4.3 经典Harris算法效率提升 | 第26-28页 |
| 3.4.4 经典Harris算法亚像素定位 | 第28-29页 |
| 3.4.5 基于经典Harris的改进算法实验 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 相机标定 | 第32-42页 |
| 4.1 相机标定基础知识 | 第32-36页 |
| 4.1.1 镜头畸变 | 第32-33页 |
| 4.1.2 坐标系转换与线性成像模型 | 第33-35页 |
| 4.1.3 标定方法的分类 | 第35-36页 |
| 4.2 基于棋盘格标定板的标定方法 | 第36-38页 |
| 4.2.1 棋盘格标定板与经典棋盘格标定法 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基于棋盘格标定板的标定方法 | 第37-38页 |
| 4.3 标定实验部分 | 第38-41页 |
| 4.3.1 实验流程及标定结果 | 第38-40页 |
| 4.3.2 标定精度影响因素及对策 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 图像匹配 | 第42-55页 |
| 5.1 图像匹配基本知识 | 第42-45页 |
| 5.1.1 算法框架 | 第42-43页 |
| 5.1.2 匹配算法分类 | 第43页 |
| 5.1.3 匹配的约束 | 第43-45页 |
| 5.2 匹配方法对比与实验 | 第45-49页 |
| 5.2.1 基于灰度的常见相似性度量 | 第45-46页 |
| 5.2.2 区域SAD,SSD,NCC匹配与实验分析 | 第46-47页 |
| 5.2.3 特征点NCC匹配与实验分析 | 第47-49页 |
| 5.3 基于区域NCC的亚像素匹配 | 第49-53页 |
| 5.3.1 基于区域NCC匹配的过程 | 第50页 |
| 5.3.2 测距系统中的亚像素级区域NCC匹配 | 第50-53页 |
| 5.4 匹配实验验证 | 第53-54页 |
| 5.4.1 匹配实验效果与数据 | 第53-54页 |
| 5.4.2 匹配误差分析 | 第54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 双目视差测距系统实现与实验分析 | 第55-62页 |
| 6.1 硬件平台搭建 | 第55-58页 |
| 6.1.1 硬件器械部分 | 第55-57页 |
| 6.1.2 硬件系统性能分析 | 第57-58页 |
| 6.2 测距实验数据结果 | 第58-59页 |
| 6.3 测距系统误差分析 | 第59-61页 |
| 6.3.1 理想点投射误差 | 第59-60页 |
| 6.3.2 系统结构参数对系统误差的影响 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |