智能汽车人机协同转向滚动优化控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 人机协作方式的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 安全区域的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 驾驶权重确定因素的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于模型预测控制的人机协同转向控制 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人机协同转向控制方案 | 第21-22页 |
| 2.3 车辆系统建模 | 第22-24页 |
| 2.3.1 车辆动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 车辆运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.4 安全约束 | 第24-27页 |
| 2.4.1 道路安全约束 | 第24-26页 |
| 2.4.2 稳定性安全约束 | 第26-27页 |
| 2.5 基于MPC的控制器设计 | 第27-32页 |
| 2.5.1 控制目标分析 | 第27页 |
| 2.5.2 优化问题的数学描述 | 第27-32页 |
| 2.6 仿真验证与分析 | 第32-41页 |
| 2.6.1 安全工况下仿真验证与分析 | 第32-35页 |
| 2.6.2 不同驾驶员类型的对比 | 第35-36页 |
| 2.6.3 危险工况下仿真验证与分析 | 第36-39页 |
| 2.6.4 不同道路约束情况下的对比 | 第39-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 危险程度变权重的人机协同转向方案 | 第43-59页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 方案设计 | 第43-49页 |
| 3.2.1 优化问题的数学描述 | 第44-47页 |
| 3.2.2 模糊规则的设计 | 第47-49页 |
| 3.3 仿真验证与分析 | 第49-56页 |
| 3.3.1 安全工况下仿真验证与分析 | 第50-52页 |
| 3.3.2 危险工况下仿真验证与分析 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第4章 时域变权重的人机协同转向控制研究 | 第59-81页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 预测时域变权重的人机协同转向控制方案 | 第59-64页 |
| 4.2.1 优化问题的数学描述 | 第60-62页 |
| 4.2.2 预测时域变权重的预测轨迹分析 | 第62-64页 |
| 4.3 人机协同转向的性能评价 | 第64-65页 |
| 4.4 不同方案的对比与分析 | 第65-75页 |
| 4.4.1 安全工况下仿真对比及其分析 | 第65-68页 |
| 4.4.2 危险工况下仿真对比及其分析 | 第68-75页 |
| 4.5 时域变权重的人机柔性接管 | 第75-80页 |
| 4.5.1 驾驶员-自动系统柔性接管 | 第76-78页 |
| 4.5.2 自动系统-驾驶员柔性接管 | 第78-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
