冗余机械臂动态避障规划
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 冗余机械臂动态避障规划问题概述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 冗余机械臂逆运动学研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 冗余机械臂路径规划研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文研究思路 | 第19-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 冗余机械臂运动学及碰撞检测 | 第22-40页 |
| 2.1 空间描述和变换 | 第22-25页 |
| 2.2 机械臂运动学模型 | 第25-33页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.2.3 机械臂雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| 2.3 碰撞检测 | 第33-39页 |
| 2.3.1 基于AABB的碰撞检测 | 第34-35页 |
| 2.3.2 基于OBB的碰撞检测 | 第35-38页 |
| 2.3.3 基于包围球的碰撞检测 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于改进人工势场法的动态避障规划算法 | 第40-60页 |
| 3.1 人工势场法基本原理与分析 | 第40-42页 |
| 3.2 改进人工势场法动态避障规划 | 第42-50页 |
| 3.2.1 吸引速度 | 第43-44页 |
| 3.2.2 排斥速度 | 第44-48页 |
| 3.2.3 合速度 | 第48-49页 |
| 3.2.4 局部极小值 | 第49-50页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第50-58页 |
| 3.3.1 机械臂正运动学建模 | 第50-52页 |
| 3.3.2 追踪动态目标 | 第52-53页 |
| 3.3.3 动态避障 | 第53-57页 |
| 3.3.4 局部极小值 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基于快速搜索随机树的动态避障规划算法 | 第60-84页 |
| 4.1 问题分析 | 第60页 |
| 4.2 快速搜索随机树基本原理与分析 | 第60-63页 |
| 4.3 基于快速搜索随机树的动态避障规划 | 第63-75页 |
| 4.3.1 离线规划 | 第64-71页 |
| 4.3.2 在线规划 | 第71-75页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第75-82页 |
| 4.4.1 离线规划 | 第76-79页 |
| 4.4.2 在线规划 | 第79-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 工作总结 | 第84-85页 |
| 5.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 作者简历 | 第92页 |
