| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状和存在的问题 | 第9-12页 |
| 1.2.1 仪表表盘定位方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 指针与刻度线特征提取方法 | 第11页 |
| 1.2.3 指针式仪表读数计算方法 | 第11-12页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 指针式仪表模板图像处理 | 第14-28页 |
| 2.1 指针式仪表模板图像预处理 | 第14-19页 |
| 2.1.1 图像降噪 | 第14-15页 |
| 2.1.2 灰度直方图均衡化 | 第15-16页 |
| 2.1.3 边缘检测与二值化 | 第16-19页 |
| 2.2 指针式仪表表盘圆拟合 | 第19-24页 |
| 2.2.1 刻度线的重心 | 第19-22页 |
| 2.2.2 仪表表盘圆拟合 | 第22-24页 |
| 2.3 实验与结果分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 指针式仪表图像配准 | 第28-46页 |
| 3.1 变电站巡检机器人智能读表系统成像模型 | 第28-33页 |
| 3.2 指针式仪表图像特征检测与匹配 | 第33-40页 |
| 3.2.1 SIFT特征点检测 | 第33-36页 |
| 3.2.2 SURF特征点检测 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于SURF的多级模板特征检测与匹配方法 | 第37-40页 |
| 3.3 指针式仪表现场图像校正 | 第40-42页 |
| 3.4 实验与结果分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 指针式仪表读数识别 | 第46-59页 |
| 4.1 仪表指针区域提取 | 第46-48页 |
| 4.2 仪表指针区域细化 | 第48-49页 |
| 4.3 仪表指针直线拟合 | 第49-53页 |
| 4.3.1 单指针直线拟合 | 第51-52页 |
| 4.3.2 双指针直线拟合 | 第52-53页 |
| 4.3.3 指针方向判定 | 第53页 |
| 4.4 仪表读数计算 | 第53-56页 |
| 4.4.1 角度法计算仪表读数 | 第54页 |
| 4.4.2 指针位置误差修正 | 第54-56页 |
| 4.5 实验与结果分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 变电站巡检机器人智能读表系统实现 | 第59-74页 |
| 5.1 系统整体设计 | 第59-60页 |
| 5.2 系统硬件参数 | 第60-63页 |
| 5.3 系统软件实现 | 第63-72页 |
| 5.3.0 图形用户界面 | 第63-65页 |
| 5.3.1 智能读表算法实现 | 第65-67页 |
| 5.3.2 离线处理模块实现 | 第67-69页 |
| 5.3.3 相机与云台控制实现 | 第69-72页 |
| 5.4 实验与结果分析 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间参加的课题和取得的成果 | 第81页 |