索杆混联结构风电叶片表面扫描机器人的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无损检测技术简介 | 第12-13页 |
| 1.3 叶片无损检测设备国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 绳牵引并联机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 索杆混联机器人的研究现状 | 第17页 |
| 1.6 本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 索杆混联结构风电叶片扫描机器人的结构设计 | 第19-25页 |
| 2.1 扫描机器人的结构设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机构构型 | 第19页 |
| 2.1.2 机构模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.2 索杆式风电叶片检测平台的自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.3 机构的检测方法以及工作过程 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 索杆混联驱动并联平台的运动学分析 | 第25-43页 |
| 3.1 平台坐标系的建立以及机构参数 | 第25-27页 |
| 3.1.1 平台坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 3.1.2 索杆式检测平台的机构参数 | 第26-27页 |
| 3.2 索杆式风电叶片检测平台的位置反解 | 第27-30页 |
| 3.2.1 刚体的位姿变换描述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 检测平台的位置反解模型 | 第28-30页 |
| 3.3 检测平台的位置正解 | 第30-36页 |
| 3.3.1 Newton-Raphson迭代法 | 第30-34页 |
| 3.3.2 索杆式平台的正解模型 | 第34-36页 |
| 3.4 索杆式平台的正反解模型计算及验证 | 第36-37页 |
| 3.5 索杆式检测平台的速度与加速度分析 | 第37-42页 |
| 3.5.1 索杆式检测平台的速度分析 | 第37-40页 |
| 3.5.2 索杆式检测平台的加速度分析 | 第40页 |
| 3.5.3 索杆式检测平台的运动学仿真 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 索杆混联驱动并联平台的力学分析 | 第43-51页 |
| 4.1 索杆混联平台的静力学方程 | 第43-45页 |
| 4.2 虚位移原理 | 第45-46页 |
| 4.3 支链驱动力算例仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.3.1 动平台运动过程中的算例仿真 | 第46页 |
| 4.3.2 动平台位姿确定时的算例仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 基于力雅克比矩阵的奇异位形分析 | 第48-50页 |
| 4.4.1 奇异位形的分类以及求解方法 | 第48-49页 |
| 4.4.2 索杆式检测平台的奇异位形分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 索杆混联驱动并联平台的工作空间 | 第51-57页 |
| 5.1 工作空间的分类 | 第51-52页 |
| 5.2 工作空间的约束条件 | 第52-53页 |
| 5.3 工作空间的求解 | 第53-56页 |
| 5.3.1 工作空间的边界搜索法 | 第54-56页 |
| 5.3.2 具体算例分析 | 第56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第65页 |
