| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 并联机床的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联机床误差来源分析的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联机床误差建模技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 并联机床位姿误差检测技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.5 并联机床误差补偿技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 3-PRS并联气囊抛光机床的运动学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 3-PRS并联气囊抛光机床的结构描述 | 第18-19页 |
| 2.2 3-PRS并联机构正反解模型的建立 | 第19-26页 |
| 2.2.1 3-PRS并联机构坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 3-PRS并联机构的反解计算 | 第20-24页 |
| 2.2.3 3-PRS并联机构的正解计算 | 第24-26页 |
| 2.3 3-PRS并联气囊抛光机床运动空间与加工空间的仿真分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-PRS并联气囊抛光机床几何误差建模与预测 | 第28-37页 |
| 3.1 3-PRS并联气囊抛光机床几何误差模型的建立 | 第28-32页 |
| 3.1.1 基于闭环矢量法 3-PRS并联机构几何误差模型的建立 | 第28-30页 |
| 3.1.2 工作台串联机构几何误差模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2 气囊抛光主轴位姿误差的仿真与规律分析 | 第32-34页 |
| 3.3 3-PRS并联气囊抛光机床位姿误差对抛光接触区的影响 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 3-PRS并联气囊抛光机床误差项参数辨识与位姿测量方法的研究 | 第37-50页 |
| 4.1 3-PRS并联机构误差项参数辨识方法的研究 | 第37-42页 |
| 4.1.1 3-PRS并联机构误差项参数辨识模型的建立 | 第37-38页 |
| 4.1.2 3-PRS并联机构误差项参数辨识位姿点的选取准则 | 第38-39页 |
| 4.1.3 3-PRS并联机构误差项参数辨识位姿点的确定 | 第39-42页 |
| 4.2 误差项参数辨识方法可行性验证 | 第42-43页 |
| 4.3 基于激光跟踪仪气囊抛光主轴位姿测量方法的研究 | 第43-45页 |
| 4.4 气囊抛光主轴位姿测量方法误差建模与误差规律分析 | 第45-49页 |
| 4.4.1 气囊抛光主轴位姿测量方法误差模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.4.2 气囊抛光主轴位姿测量方法误差规律分析 | 第47-49页 |
| 4.5 气囊抛光主轴位姿测量方法的精度评价 | 第49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 3-PRS并联气囊抛光机床的几何误差补偿及其效果评价 | 第50-64页 |
| 5.1 工作台串联机构原始位置误差的测量与补偿 | 第50-52页 |
| 5.2 3-PRS并联气囊抛光机床路径规划与原始位姿误差的测量 | 第52-55页 |
| 5.2.1 3-PRS并联气囊抛光机床的路径规划 | 第52-53页 |
| 5.2.2 3-PRS并联气囊抛光机床原始位姿误差的测量 | 第53-55页 |
| 5.3 3-PRS并联机构的误差项参数辨识 | 第55-58页 |
| 5.3.1 3-PRS并联机构可直接测量误差项的测量 | 第55-56页 |
| 5.3.2 辨识位姿点原始位姿误差的测量 | 第56-57页 |
| 5.3.3 3-PRS并联机构的误差项参数辨识 | 第57-58页 |
| 5.4 3-PRS并联气囊抛光机床几何误差补偿效果评价 | 第58-61页 |
| 5.5 3-PRS并联气囊抛光机床几何误差补偿效果试验研究 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
